right|thumb|Niemiecki okręt podwodny U-36 typu VIIA Historia okrętów podwodnych – począwszy od konstrukcji Korneliusza Drebbela z XVII wieku, poprzez projekty Johna Hollanda, późniejsze konstrukcje niemieckie, aż po współczesne jednostki z napędem jądrowym i AIP, okręty podwodne zawsze były w awangardzie postępu technicznego. Od momentu wprowadzenia ich do użytku operacyjnego w marynarkach wojennych, szybko udowodniły, że są jedną z podstawowych klas okrętów w wojnie morskiej, odgrywającą jedną z wiodących ról w strategiach wojskowych głównych potęg morskich świata.
Pierwsze konstrukcje okrętów podwodnych były dziełem entuzjastów, innowatorów, tworzących swoje projekty z wykorzystaniem prywatnych funduszy. Wkrótce jednak udało im się przekonać do idei okrętów zdolnych do prowadzenia walki morskiej pod wodą władze państwowe. Zaangażowanie organizacji państwowych, wiążące się przede wszystkim ze skierowaniem znacznych środków na rozwój konstrukcji podwodnych, szybko przełożyło się na intensywny rozwój tej klasy okrętów na świecie. Już kilkanaście lat po wejściu pierwszych okrętów podwodnych do służby, po wybuchu pierwszej wojny światowej, okręty te stały się jednym z kluczowych oręży wojny morskiej i podstawowym środkiem zwalczania celów morskich przeciwnika. Ta znacząca rola w wojnie morskiej uległa jeszcze wzmocnieniu w trakcie drugiej wojny światowej, w której okręty podwodne stały się najważniejszą – obok lotniskowców – kategorią jednostek morskich, decydującą o wygranej, bądź przegranej w wojnie.
Powojenny rozwój okrętów podwodnych ściśle związany był z uwarunkowaniami zimnej wojny, która w formie wyścigu technologicznego zdeterminowała rozwój jednostek tej klasy w czasie pokoju. Wiodącą rolę odegrała w nim rywalizacja Stanów Zjednoczonych i Związku Radzieckiego, które przygotowując się do ewentualnego konfliktu zbrojnego, przygotowywały swoje floty do planowanych sposobów użycia własnych okrętów podwodnych oraz odpowiedzi na przewidywany sposób ich użycia przez potencjalnego przeciwnika. Zwiastunem nowego etapu rozwoju okrętów podwodnych stał się prawdopodobnie konflikt falklandzki, w którym argentyńskie okręty podwodne z napędem diesel-elektrycznym nie odniosły wprawdzie wymiernych sukcesów bojowych, jednakże udowodniły, że małe okręty podwodne, nawet z tradycyjnym napędem, są w stanie nie ulec nawet wielokrotnie liczniejszemu przeciwnikowi, wiążąc przy tym jego znaczne siły morskie i lotnicze. Spowodowało to wzrost zamówień na budowę jednostek podwodnych z jednej strony, z drugiej zaś wzmożenie wysiłków zmierzających do całkowitego uniezależnienia napędów niejądrowych jednostek tej klasy od dostępu powietrza atmosferycznego.
Od powstania pierwszych konstrukcji rola okrętów podwodnych wciąż się zmienia. Od początku XX wieku niezmiennym natomiast pozostaje fakt, że wobec skrytości i autonomiczności działania oraz nieproporcjonalnie dużej w stosunku do ich rozmiarów siły ognia, a także wobec trudności w ich zwalczaniu, okręty podwodne stanowią trzon liczących się marynarek wojennych na całym świecie.
Najwcześniejsze konstrukcje thumb|XVI-wieczny obraz islamski przedstawiający zanurzenie Aleksandra Macedońskiego Ludzkość co najmniej już od czasów Aleksandra Macedońskiego zafascynowana była możliwością pływania podwodnego. Szybko też pojawiły się propozycje wykorzystania zdolnych do zanurzenia jednostek do ataku na wrogie okręty bądź porty. Wczesne konstrukcje jednostek tego rodzaju były jednak efektem talentu innowacyjnego indywidualnych entuzjastów, nie zaś przemyślanego zapotrzebowania władców i państw. Prawdopodobnie pierwszym człowiekiem, którego konstrukcja udanie przepłynęła pod wodą, był Korneliusz Drebbel. W 1623 roku jego napędzana przez 12 wioślarzy jednostka odbyła podwodną podróż wzdłuż Tamizy w Londynie. Jakkolwiek świadkowie opisali wydarzenie, nie zachowały się żadne opisy konstrukcji jednostki.
thumb|left|Obraz z XVII wieku przedstawiający łódź podwodną Drebbela W osiemnastym i dziewiętnastym stuleciu najbardziej płodni w zakresie konstrukcji pojazdów podwodnych byli wynalazcy z Rosji, jednakże bardzo niewiele z ich konstrukcji przeszło z etapu koncepcyjnego do realizacji. Car Piotr I Wielki wsparł propozycję Jefima Nikonowa, który zaoferował budowę „łodzi podwodnej” uzbrojonej w „ogniste rury” stanowiące wczesną europejską formę pocisków rakietowych. Prototyp jednostki został ukończony w 1720 roku, jednakże mimo sukcesu podczas demonstracji nie został ukończony, przede wszystkim z powodu problemów ze szczelnością oraz śmierci władcy w 1725 roku. Prawdopodobnie pierwszym człowiekiem, który użył jednostki podwodnej w walce, był Amerykanin David Bushnell. Dowiódł on możliwości podwodnej eksplozji prochu oraz skonstruował bombę zegarową. Z zamiarem zastosowania obu wynalazków przeciwko brytyjskim okrętom utrzymującym blokadę morską portu Nowy Jork w trakcie amerykańskiej wojny o niepodległość w 1776 roku zbudował swój pierwszy okręt podwodny o nazwie „Turtle”. Utrzymywany w wodzie w pozycji pionowej pojazd wykonany był z drewna, a jego wielkość umożliwiała zmieszczenie jednoosobowej załogi oraz przekładni do poruszania pojazdu. Napędzany siłą mięśni „Turtle” mógł poruszać się z prędkością około 3 węzłów i magazynował zapas powietrza wystarczający na rejs podwodny trwający około 30 minut. Odczepiany ładunek wybuchowy skonstruowany został w taki sposób, aby było możliwe jego przyśrubowanie do kadłuba wrogiego okrętu, a dzięki mechanizmowi zegarowemu eksplozja następować miała po oddaleniu się „Turtle” na bezpieczną odległość.
thumb|„Turtle” według ilustracji z 1916 roku W celu obsługi okrętu oraz przeprowadzenia ataku Bushnell wyszkolił ochotnika, żołnierza Ezrę Lee. Wykonał on atak na flagowy okręt admirała Richarda Howe’a HMS „Eagle”. Atak „Turtle” został powstrzymany przez wzmocnione miedzią poszycie kadłuba brytyjskiego okrętu. Mimo że obecność „Turtle” została odkryta, jednostka nie odniosła uszkodzeń.
Następne próby skonstruowania sprawnego okrętu podwodnego związane były z osobą Roberta Fultona. Mimo sukcesów prezentacji modelu konstrukcji dla ministerstwa marynarki, Francja nie zdecydowała się złożyć zamówienia na budowę. Przez następne trzy lata Fulton podróżował po Europie, oferując swoje okręty podwodne wielu rządom. W roku 1800 Fulton powrócił do Francji, gdzie nowy Pierwszy Konsul Napoleon Bonaparte udzielił mu grantu na budowę okrętu. Nowy okręt podwodny Fultona, nazwany „Nautilus”, został ukończony w maju 1801 roku. thumb|left|Projekt „Nautilusa” Roberta Fultona z 1798 roku Okręt napędzany był na powierzchni za pomocą żagla rozpinanego na składanym maszcie, pod wodą zaś siłą ludzkich mięśni. Kadłub zbudowany był z miedzi wzmocnionej żelazną ramą, zanurzał się natomiast dzięki zalaniu zbiornika balastowego oraz poziomym sterom głębokości, które zapewniały też stabilność okrętu w zanurzeniu. Zgromadzone w nim powietrze wystarczało na 3 godziny w zanurzeniu dla czteroosobowej załogi oraz dwóch świec. W późniejszym czasie dodano zbiornik ze skompresowanym powietrzem. Okręt został skonstruowany do przeprowadzania ataku w podobny sposób, jak „Turtle”. Przeprowadzony w pobliżu Brestu test na starym szkunerze zakończył się sukcesem – cel został wysadzony w powietrze. Fulton podjął następnie próbę ataku na brytyjskie okręty prowadzące blokadę wybrzeża, jednakże nieprzyjacielskie jednostki uniemożliwiły „Nautilusowi” zbliżenie się na niezbędną odległość. Spowodowało to utratę zainteresowania Napoleona tą bronią, wobec czego zawiedziony Fulton udał się ponownie do Anglii, gdzie zaoferował swój okręt Brytyjczykom. W 1805 roku „Nautilus” zademonstrował swoje możliwości, topiąc w ramach testu bryg „Dorothy”, jednakże brytyjska flota nie przejawiała większego zainteresowania wynalazkiem. Fulton ostatecznie powrócił do Stanów Zjednoczonych, gdzie udało mu się namówić Kongres do zapewnienia mu środków na budowę kolejnego okrętu. Podjęta tym razem próba była bardziej ambitna – Fulton zbudował okręt z załogą liczącą aż 100 osób napędzany silnikiem parowym samodzielnie zaprojektowanym przez Fultona. Konstruktor zmarł jednak w trakcie testów jednostki, a okręt nazwany „Mute” cumował zapomniany przy nabrzeżu, gdzie ostatecznie zatonął.
thumb|Rycina przedstawiająca CSS „Hunley” w Charleston 6 grudnia 1863 roku W trakcie wojny brytyjsko-amerykańskiej w 1812 roku, twórca „Turtle”, David Bushnell, zbudował kolejną „łódź podwodną”, która na kotwicowisku New London w stanie Connecticut zaatakowała HMS „Ramillies”. Tym razem operator pojazdu podwodnego zdołał wywiercić dziurę w kadłubie okrętu, jednak śruba przytwierdzająca ładunek wybuchowy do brytyjskiej jednostki odłamała się. Atak ponownie więc nie powiódł się, jednakże i tym razem okręt podwodny zdołał odpłynąć. Jednym z najbardziej znaczących konstruktorów okrętów podwodnych drugiej połowy dziewiętnastego wieku był Niemiec Wilhelm Bauer, który między rokiem 1850 a 1875 zaprojektował kilka jednostek podwodnych, których projekty usiłował sprzedać rządom wielu krajów. Prototyp okrętu „Brandtaucher” Bauer zbudował w 1850 roku w należącej do Augusta Howaldta stoczni w Kilonii. Okręt wziął udział w I wojnie o Szlezwik, gdzie w znacznym stopniu przyczynił się do odsunięcia od brzegu duńskiej floty prowadzącej blokadę Kilonii. Jednostka zatonęła bez ofiar w ludziach 1 lutego 1851 roku. Bauer do końca życia bezskutecznie promował swoje projekty, w tym ulepszoną i powiększoną wersję okrętu.
Rosyjsko-osmańska wojna krymska była stymulatorem rozwoju rodzimych projektów podwodnych w Rosji. Wielu oficerów marynarki tego kraju forsowało idee „łodzi podwodnych” w celu obrony Sewastopola, brak jest jednak dowodów na to, że zbudowano w tym celu jakąkolwiek jednostkę. Proponowano również serię projektów „łodzi podwodnych” mających służyć obronie portów bałtyckich. Po udanej próbie prototypu jednostki korzystającej z napędu parowego, rosyjski rząd stracił zainteresowanie projektem. W 1866 roku stocznia w Sankt Petersburgu zbudowała jednak 355-tonowy okręt napędzany dwoma silnikami na skompresowane powietrze o mocy 70 KM. Skompresowane powietrze używane było także do opróżniania zbiornika balastowego, zastosowano także śluzę powietrzną, przez którą nurek mógł opuszczać okręt celem przyczepienia do celu miny. Do 1871 roku przeprowadzano intensywne testy pojazdu, wówczas jednak okręt przekroczył swoją maksymalną głębokość zanurzenia i jego kadłub uległ implozji.
left|thumb|Egzemplarz z serii 50 zbudowanych jednostek projektu Drzewieckiego Pierwszym na świecie okrętem podwodnym, który przeprowadził skuteczną akcję bojową, był konfederacki okręt „Hunley”. W trakcie amerykańskiej wojny secesyjnej, 17 lutego 1864 roku, zatopił on należący do Unii USS „Housatonic”. Jednostka Konfederacji zdetonowała przy kadłubie „Housatonica” podczepioną na drzewcu minę (zwaną ówcześnie torpedą), która spowodowała eksplozję magazynu amunicji okrętu Unii, która zniszczyła go, natomiast „Hunley” zatonął wkrótce potem z do dziś nieznanych przyczyn. Na pokładzie „Housatonic” zginęło dwóch ludzi, natomiast wraz z „Hunleyem” śmierć poniosło ośmiu marynarzy Konfederacji. Również stany północne zainteresowane były budową okrętów tej klasy; w 1864 roku rząd rozpoczął finansowanie budowy małego, całkowicie metalowego okrętu i napędzanego siłą mięśni okrętu „Intelligent Whale”. Mimo przeznaczenia na ten cel sporej wówczas sumy 50 000 dolarów, konstrukcja okazała się całkowicie nieudana i w 1872 roku projekt zarzucono.