W 1957 ukończył Wydział Samochodów i Ciągników Politechniki Warszawskiej, gdzie później wykładał bezpieczeństwo ruchu drogowego. Pracował jako główny specjalista w Sekretariacie ds. Bezpieczeństwa Ruchu Drogowego w Ministerstwie Transportu i Gospodarki Morskiej. W latach 2007–2017 redaktor prowadzący miesięcznika „Infrastruktura – Ludzie, Innowacje, Technologie”.
Leszek Mikołajków został uznany za Sprawiedliwego wśród Narodów Świata przez Jad Waszem 25 lipca 1989 r. wspólnie z bratem Andrzejem. Wcześniej, w 1980 r. odznaczenie to zostało przyznane ich rodzicom, Leokadii oraz (pośmiertnie) Aleksandrowi Mikołajkowom. W 2016 został odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia PolskiPostanowienie nr rej. 473/2016 Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 7 października 2016 r. o nadaniu orderów ()..
Pochowany na Cmentarzu Powązkowskim w Warszawie.
Nawiązania w kulturze Film dokumentalny Jagny Wright i Anety Naszyńskiej Druga Prawda przedstawia historię rodziny Mikołajkowów. Zbigniew Szurek oparł książkę Rodzina Mikołajkowów (próba biografii). Ofiarność. Odwaga.