Od lat 80. organizował badania nad odtworzeniem samorządu terytorialnego. Podczas rozmów Okrągłego Stołu w 1989 był jednym ze współprzewodniczących zespołu ds. samorządowych. W tym samym roku został senatorem I kadencji z województwa jeleniogórskiego z ramienia Komitetu Obywatelskiego. Później przystąpił do ROAD i Unii Demokratycznej. Od 1989 do 1991 pełnił funkcję podsekretarza stanu w Urzędzie Rady Ministrów i pełnomocnika rządu ds. reformy samorządu terytorialnego. W latach 1992–1997 zajmował stanowisko stałego przedstawiciela RP przy Radzie Europy w Strasburgu. Był także przewodniczącym Rady ds. Reform Ustrojowych Państwa przy prezesie Rady Ministrów w okresie rządu Jerzego Buzka.
W 1989 należał do inicjatorów powołania Fundacji Rozwoju Demokracji Lokalnej, w której do śmierci zajmował stanowisko prezesa. W 2007 zasiadł w radzie programowej reaktywowanego przez Stefana Bratkowskiego Konwersatorium Doświadczenie i Przyszłość. Był członkiem komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego przed przedterminowymi wyborami prezydenckimi w 2010. 7 października 2010 został powołany na stanowisko doradcy społecznego prezydenta ds. samorządu.
W 2014 opublikował wspomnienia Życie splecione z historią (Zakład Narodowy im.