większość zgromadzeń bilateralnych stawia sobie za cel rozwijanie przyjaźni i współpracy międzyparlamentarnej między krajami członkowskimi. W przypadku zgromadzeń parlamentarnych opierających się na współpracy multilateralnej delegacje działają na podstawie umów międzynarodowych konstytuujących działalność danej organizacji międzynarodowej. Jako że wybory powszechne odbywają się jedynie na szczeblu samorządowym i krajowym (poza wyborami do Parlamentu Europejskiego), to wyłonieniem delegacji do ponadnarodowych zgromadzeń parlamentarnych, do których nie odbywają się wybory powszechne, zajmuje się parlament wybierając członków delegacji spośród swojego grona.
Specyficzną formę współpracy multilateralnej parlamentarzystów stanowi Unia Międzyparlamentarna, gdyż formalnie członkami Polskiej Grupy Unii Międzyparlamentarnej są wszyscy posłowie i senatorowie.
Uczestnictwo parlamentarzysty w stałej delegacji parlamentarnej do niektórych ponadnarodowych zgromadzeń parlamentarnych (jak Zgromadzenie Parlamentarne Rady Europy) może wiązać się z dodatkową ochroną immunitetową w stosunku do takiego parlamentarzysty, jak miało to przypadek w sprawie Marcina Romanowskiego.
W czerwcu 2018 roku w polskim parlamencie funkcjonowało 10 stałych delegacji parlamentarnych.
Stały delegacje parlamentarne w Sejmie X kadencji i Senacie XI kadencji