W Polsce najbardziej chyba znanym jest Biskupin (częściowo zachowanym). Wprawdzie drewno nie wytrzymuje zbyt dobrze próby czasu, to jednak w Japonii istnieją zachowane drewniane świątynie pochodzące z VII wieku, zbudowane przez ówczesnych cieśli.
Niektóre z najstarszych zachowanych drewnianych budynków na świecie to świątynie w Chinach, takie jak świątynia Nanchan zbudowana w 782 r., Kościół Greensted, którego część pochodzi z XI wieku, oraz kościoły klepkowe w Norwegii z XII i XIII wieku.
Stosunkowo niewiele informacji o ciesielstwie jest dostępnych z czasów prehistorycznych (z czasów przed wynalazkiem języka pisanego) lub nawet z ostatnich stuleci, ponieważ wiedza i umiejętności były przekazywane ustnie, rzadko na piśmie, aż do momentu wynalezienia prasy drukarskiej w XV wieku, gdy budowniczy rozpoczęli regularne wydawanie przewodników i wzorników w XVIII i XIX wieku. Najstarszym zachowanym kompletnym tekstem architektonicznym jest dziesięć ksiąg Witruwiusza, zatytułowanych „O architekturze” - „De architectura”, które omawiają niektóre prace ciesielskie.
W XV–XVI wieku ciesielstwo zostało objęte organizacją cechową.