Poznał tam przywódców amerykańskiej rewolucji: George'a Washingtona, Thomasa Paine'a, Alexandra Hamiltona i Thomasa Jeffersona.
W USA Miranda stworzył pierwszy plan wyzwolenia Ameryki Południowej i Środkowej spod hiszpańskiego panowania. Ścigany przez agentów hiszpańskich, uciekł do Anglii. W Londynie został nieformalnym przywódcą południowoamerykańskiej, antyhiszpańskiej opozycji. W Anglii próbował zdobyć poparcie rządu Wielkiej Brytanii dla swojego planu. Premier William Pitt Młodszy uznał te plany za pożyteczne dla polityki angielskiej i zapewnił Mirandzie pewne wsparcie i ochronę. Miranda miał dom w Londynie, ożenił się z Brytyjką i miał z nią dwoje dzieci. W 1785 r. w Londynie uzyskał od ambasadora Hiszpanii oczyszczenie z zarzutów i wystąpił ze służby w armii Hiszpanii.
W latach 1785–1789 Miranda podróżował po Europie, odwiedził m.in. Włochy, Niemcy, Francję, Holandię, Polskę, Prusy, Rosję. Stał się sensacją towarzyską. Został nawet faworytem carycy Katarzyny II. Dotarł aż do Grecji i Turcji.