Samce lokalizują samice, podążając za pozostawionym przez nie zapachem. Kiedy samiec zabiega o względy samicy, ustawia się wzdłuż jej ciała, kiedy ta porusza językiem ruchem drgającym. Jeżeli samica jest chętna do kopulacji z danym samcem, podnosi ogon, otwierając wejście do kloaki. Zaloty i łączenie się w pary mają miejsce na drzewach, na których samice składają od 4 do 17 jaj (średnio składane jest 10–15 jaj), co następuje w letnich miesiącach – październiku i listopadzie.
Rozwój Jaja są białe, elipsoidalne, wyraźnie wydłużone, zazwyczaj mierzące 64 mm wzdłuż osi długiej i 35 mm wzdłuż osi krótkiej. Najczęściej jaja są ułożone w wydrążonym drzewie, wśród rozkładającej się roślinności lub liści. Okres inkubacji trwa od 10 do 12 tygodni. Mamba pospolita od razu po wylęgu mierzy około od 30 do 44 cm i już wtedy jest bardzo jadowita.
Dymorfizm wiekowy ubarwienia między osobnikami młodymi a dorosłymi znika po osiągnięciu przez nie długości 60–75 cm. Młode osobniki w pierwszym roku życia przyrastają na długość na około 50–80 cm.