Zmiany ustrojowe po 1989 roku umożliwiły podjęcie rozmów na temat stowarzyszenia Polski ze Wspólnotami Europejskimi. Oficjalne rokowania rozpoczęto 22 grudnia 1990 roku zakończone podpisaniem 16 grudnia 1991 Układu europejskiego ustanawiającego stowarzyszenie między Rzecząpospolitą Polską a Wspólnotami Europejskimi i ich państwami członkowskimi. Jednocześnie wraz z Układem europejskim Polska podpisała część handlową układu ujętą w tzw. Umowie przejściowej, obowiązującej od 1 marca 1992 roku.
Układ europejski z Polską zaczął obowiązywać 1 lutego 1994 roku, trzy miesiące po wejściu w życie Traktatu o Unii Europejskiej. Pierwszym etapem było powołanie Rady Stowarzyszenia RP – UE, której zadaniem był nadzór nad realizacją układu. Dialog polityczny na szczeblu ministerialnym odbywał się w Radzie Stowarzyszenia. Za forum kontaktów pomiędzy Parlamentem Polski a Parlamentem Europejskim służył Parlamentarny Komitet Stowarzyszenia.
Ku akcesji