Pierwszych 9 egzemplarzy tej generacji nie było wyposażonych w wewnętrzną śluzę i przejście załogi na pokład stacji wiązało się z odbyciem spaceru kosmicznego.
Druga generacja, obejmująca pojazdy od numeru 12 do 40 (1973–1981), służyła wyłącznie do transportu załóg na stację kosmiczną. Pojazdy były pozbawione baterii słonecznych, korzystały zamiast tego z akumulatorów. Załoga, dwuosobowa, przez cały lot miała na sobie skafandry kosmiczne.
Trzecią generację stanowiły pojazdy klasy Sojuz-T (1976–1986). Wykorzystywały nowo zaprojektowane, płaskie panele słoneczne i ponownie mogły przewozić trzyosobową załogę, w skafandrach. Pojazd wykorzystany w programie Apollo-Sojuz był prototypem trzeciej generacji Sojuzów.
Sojuz-TM stanowił czwartą generację pojazdu (1986–2003) i był wykorzystywany głównie do transportowania załóg na stację Mir. Wyposażono je w nowy system automatycznego dokowania, Kurs.
Sojuz-TMA (2003–2012) i jego ulepszona wersja Sojuz-TMA-M (2010–2016) to projekty opracowane jako transport dla załogi i kapsuły ratunkowe Międzynarodowej Stacji Kosmicznej (ISS). Wyposażone w nowe wyświetlacze komputerów pokładowych, nowe spadochrony i wiele drobnych usprawnień.
Sojuz-MS (od 2016) to prawdopodobnie ostatnia wersja pojazdu, jest przeznaczona do obsługi ISS.