thumb|Bielitz / Bylitz w Topographia Bohemiae, Moraviae et Silesiae (1650) Nazwę Belsko wymienia niedawno odkryty odpis dokumentu księcia Mieszka I cieszyńskiego, którego zaginiony oryginał datowany jest na lata od 1290 do 1305 lub 1310 roku. W XIV wieku częściej pojawiają się jednak formy odpowiadającej niemieckiej nazwie Bielitz: zu Bilitz (1312), Belicz (1420). Ma ona niemniej rodowód słowiański i wywodzi się od gleb bielicowych. Została przyjęta i przekształcona przez osadników niemieckich, podczas gdy ludność słowiańska wtórnie urobiła nazwę Bielsko/Bilsko, która pojawia się powszechnie w źródłach od XV wieku: w Bilsku (1420), na Bielsku (1465), miasta Byelska (1525), in oppido Bilsko (1652). Niektórzy wiążą nazwę miasta z bieleniem płótna, co jest jednak wątpliwe ze względu na to, że w XIII wieku Bielsko nie było jeszcze ośrodkiem tkackim ani sukienniczym. Istnieją też teorie wywodzące tę nazwę od rzeki Białej. Miałaby ona oddawać barwę wody – białą, czyli jasną, czystą. W rzeczywistości jednak rzeka zaczęła tak być nazywana dopiero w początkach ery nowożytnej, wcześniej była to Bystra. Już z nazwy rzeki ponowiona została pod koniec XVI wieku nazwa osady, która dała początek miastu Białej.