Zgodnie z legendą miasto zostało założone przez pasterza o imieniu Bucur. Jednak potwierdzone historyczne informacje mówią, że założycielem miasta jest Mircza Stary, a sam Bukareszt powstał po zwycięstwie nad Turkami w XIV wieku. Rumuńskie słowo bucurie znaczy radość.
Bukareszt pierwszy raz w źródłach historycznych pojawił się jako forteca București w 1459 roku. Był wtedy rezydencją wołoskiego księcia Włada Palownika. Wybudowano wtedy Curtea Veche (Stary Dwór), który podczas rządów Radu Pięknego stał się letnią rezydencją dworu.
Spalony przez Turków w 1595 roku, Bukareszt został odbudowany, po czym jego znaczenie gospodarcze i liczba mieszkańców coraz szybciej rosły. Centrum nowego Bukaresztu leżało wokół Ulița Mare (Wielkiej Ulicy), przemianowanej na Lipscani, po mieście Lipsk w Niemczech. W 1698 roku Konstantyn Brincoveanu przeniósł tu stolicę kraju z Târgoviște. thumb|left|Bukareszt w roku 1837 W XIX wieku przynależność Bukaresztu do Wołoszczyzny, a później Rumunii, była powodem licznych sporów małego państwa z Imperium Osmańskim, Cesarstwem Austriackim/Austro-Węgrami i Rosją. Rosjanie okupowali miasto dwa razy, w latach 1828 oraz 1853–1854. W 1854 roku garnizon rosyjski został zastąpiony austriackim, który pozostał w mieście do marca 1857.