Populacja Mauretanii w 2024 roku wynosiła 5 169 395 osób. Około 40% ludności to Haratyni (ludność pochodzenia afrykańskiego mówiąca w języku arabskim), 30% mieszkańców to biali Maurowie, czyli Arabo-Berberowie, nad rzeką Senegal mieszkają ludy czarnoskóre (Wolofowie, Tukulerzy, Soninke, Fulanie), ok. 30% ludności.. Przyrost naturalny 2,7‰ (2021); w północnej i wschodniej części kraju ludność skupiona w nielicznych oazach. W dolinie rzeki Senegal średnia gęstość zaludnienia ponad 10 mieszkańców na km², średnia gęstość zaludnienia kraju 4 mieszkańców na km² (2021). Susza lat 70. i 80. spowodowała masową wędrówkę ludności koczowniczej do miast (1963 Nomadowie stanowili 83% ogółu ludności). Ludność miejska 39%; gł. m. poza stolicą to Nawazibu i Kajhajdi, z rolnictwa utrzymuje się ok. 60% ludności.
W zależności od szacunków przyjmuje się, że 140 tys. do 280 tys. mieszkańców kraju, tzw.