Zasada d’Alemberta – sposób ogólnego sformułowania praw ruchu dla układu punktów materialnych, których ruch ograniczony jest więzami holonomicznymi dwustronnymi. Z zasady d’Alemberta można wyprowadzić równania Lagrange’a pierwszego rodzaju.
Zgodnie z zasadą d’Alemberta dla układu n punktów materialnych „Praca zsumowanych sił zewnętrznych i sił bezwładności na drodze będącej przesunięciem wirtualnym, czyli praca wirtualna, jest równa zeru”.
Zasadę tę można zapisać wzorami
gdzie: – siła działająca na -ty element układu, – siła bezwładności działająca na -ty element układu o masie – przyspieszenie -tego elementu układu, – przesunięcie wirtualne -tego elementu układu.
Sformułowana przez d’Alemberta, w postaci analitycznej zasada została zapisana przez Lagrange’a w Méchanique Analitique z roku 1788.
Więzy określone są przez równań
gdzie Dla każdego z tych równań współrzędne przesunięć wirtualnych muszą spełniać warunki
Zasada d’Alemberta może zostać uogólniona dla układów o więzach nieholonomicznych.
Związek z II zasadą dynamiki Newtona Zgodnie z II zasadą dynamiki Newtona wypadkowa siła działająca na każdy element układu powoduje jego przyspieszenie zgodnie z równaniem
Siły wypadkowe można rozdzielić na siły reakcji więzów i pozostałe działające siły wówczas
stąd