Historia Pierwszy system numeracji tras europejskich, wprowadzony w 1950 roku., składał się z jedno do dwucyfrowych liczb. W dużym uproszczeniu polegał na tym, że im mniej ważna była droga, tym wyższy miała numer. Istniały dwie kategorie: „A”, w której znajdowały się główne trasy europejskie, o numerach E1 – E21, E21a, E21b i E22 „B”, w której znajdowały się trasy europejskie będące odgałęzieniami i łącznikami, o numerach E31 – E92.
W 1968 roku wprowadzono trzycyfrowe arterie..
Bieżący system oznaczeń tras europejskich został utworzony w 1975 na podstawie Umowy europejskiej o głównych drogach ruchu międzynarodowego (AGR) zawartej w Genewie 15 listopada. Jego wprowadzanie w życie rozpoczęto w pierwszej połowie lat 80. XX wieku. Mimo upływu ponad 20 lat od jego wprowadzenia zdarzają się sytuacje oznakowania dróg znakami zgodnymi z poprzednim systemem.
Zmiana systemu numeracji nie od razu została przez wszystkich zaakceptowana.