Udział w zlotach Muzeum poza działalnością stacjonarną, uczestniczyło również w 2018 roku w Zlocie 100-lecia ZHP w Gdańsku, gdzie w namiocie ekspozycyjnym prezentowało wystawy:
Niepodległość Harcerstwem Znaczona Emancypantki czy Siłaczki - Harcerki Polski 1911 - 1949 Dzieje harcerskiego munduru
Prezentowany był również namiot historyczny, a instruktorzy Muzeum prowadzili zajęcia edukacyjne "Wędrówka przez stulecie", "Dzieje utrwalone w fotografii", "Kronika zapisem dziejów".
W 2010 roku, przy okazji Jubileuszowego Zlotu Stulecia Harcerstwa "Kraków 2010", Muzeum Harcerstwa zorganizowało wystawę „Harcerskie dekady. Wystawa 100-lecia Harcerstwa”. Podzielona była na dwie części. Plenerową na Krakowskich Błoniach (w formie panoramy o powierzchni 200m2) oraz ekspozycyjną w Pałacu Sztuki, o powierzchni 1000m2. Uzupełnieniem była wystawa "Tradycje polskich sił zbrojnych w stuleciu harcerstwa" wraz zajęciami edukacyjnymihttps://work.zhp.pl/wp-content/uploads/2015/01/38Z_D04_uzupelnione_sprawozdanieGKZHP2013_20131122.pdf, s.289.
Działalność wydawnicza Muzeum Harcerstwa jest wydawcą książek i publikacji związanych z historią harcerstwa. Najsłynniejszą z publikacji jest Harcerski Słownik Biograficzny, który posiada 5 tomów. Ideą słownika jest zebranie biogramów osób zasłużonych dla działalności ruchu harcerskiego.