Występować może dymorfizm płciowy, np. u zębolity olbrzymiej samce są większe od samic.
Wśród szczerbaków pancernikowce zachowały najwięcej cech niezaawansowanych ewolucyjnie.
Najbardziej rzucającą się w oczy specjalizacją pancernikowców jest pancerz, który pokrywa ciało. Wraz z pewnymi przystosowaniami behawioralnymi umożliwia on tym zwierzętom ochronę przed drapieżnikami. Obecnie pancernikowce są jedyną grupą ssaków stosującą taki sposób obrony, aczkolwiek w przeszłości pancerze nosiły też inne grupy zwierząt, na przykład ankylozaury. Pancerz pancernikowców budują niewielkie kostno-rogowe płytki, występujące w setkach, pomiędzy którymi leży zwykła, owłosiona skóra. Właśnie jej pasma umożliwiają zwierzęciu zachowanie giętkości, dzięki czemu niektóre pancernikowce w razie zagrożenia potrafią zwinąć się w kulkę, podobnie jak jeżowate (ewolucja konwergentna). Do mistrzostwa tę taktykę doprowadziła bolita południowa. Ma ona pewne wady: nie chroni przed przejeżdżającymi drogi samochodami, przyczyniając się do istotnej umieralności (również i w tym pancernikowce przypominają jeże). Pancerz nie obejmuje również brzusznej strony ciała, na której także obserwuje się owłosienie.