miniatura|Mapa racial i demogràfic de Sud-àfrica del 1979 basat en el cens del 1970 S'han descobert vestigis d'homínids que van poblar l'actual territori de Sud-àfrica fa més de tres milions d'anys. Va evolucionar gradualment fins fa un milió d'anys quan apareix Homo erectus a la regió. Els primers coneixements que es tenen de lHomo sapiens daten de fa 100.000 anys. Els primers Homo sapiens que es coneix a l'àrea són les tribus despectivament conegudes com a boiximans, els quals eren principalment caçadors. Fa uns 2.500 anys tribus bantus van emigrar del delta del riu Níger cap al que avui és Sud-àfrica i, aparentment, van viure pacíficament amb els boiximans a la regió. Poc es coneix d'aquesta època ja aquestes tribus no coneixien l'escriptura i l'escàs coneixement que es té prové de troballes arqueològiques. Posteriorment van emigrar altres tribus a Sud-àfrica com ara els Khoikhoi, san, xhosa, zulus i altres.
La història escrita de Sud-àfrica comença amb l'arribada dels europeus a la regió. Els primers van ser els portuguesos, els qui van fundar un assentament precursor de Ciutat del Cap al Cap de Bona Esperança i pràcticament van exterminar als Khoikhoi i als san que habitaven a la regió. Els holandesos, van prendre la colònia als portuguesos el 1652, van establir petits assentaments al Cap de Bona Esperança i es van expandir fins a formar la Colònia del Cap. Al final del els anglesos es van apoderar de la colònia holandesa, transformant-se llavors en una colònia britànica. La població europea va començar a expandir-se i van començar les lluites amb els nadius sobre la possessió de la terra amb abundants baixes en ambdós costats. Les hostilitats també es van iniciar entre els holandesos i els britànics i molts d'aquests holandesos van emigrar i es van establir a la zona central de la regió coneguda com a Highveld on van formar la República del Transvaal per la Convenció de Sand River en 1852 i l'Estat Lliure d'Orange per la Convenció de Bloemfontein en 1854. Els holandesos, per aquella època coneguts com els Bòers (grangers, en holandès), van tenir dues guerres amb els britànics, anomenades guerres Bòer, que van acabar en la derrota d'aquests i de les seves repúbliques independents.
El 1910 les quatre principals repúbliques de la regió es van unir configurant la Unió Sud-africana. Als pobladors de raça negra no se'ls va donar el dret de vot en aquesta república i la falta de drets dels negres, els denominats "homes de color" i asiàtics, va continuar erosionant el concepte d'Unió.
Els descendents dels colons blancs sempre van constituir una minoria entre els africans de raça negra. Després de la Segona Guerra Mundial els blancs van dictar les seves regles racistes a través de l'apartheid, mitjançant una sèrie de lleis que establien la segregació racial. El sistema de l'Apartheid es va començar a qüestionar internacionalment en començar l'últim quart del , de manera que el govern del Partit Nacional va incrementar les sancions, els arrestos i l'opressió contra la població que no era blanca.
El 1990, després d'un llarg període de resistència per part de diversos moviments anti-apartheid (sobretot el Congrés Nacional Africà) i de la pressió internacional per campanyes com Free Nelson Mandela, el govern del Partit Nacional es va veure forçat a fer un primer pas cap a la negociació abolint la prohibició del Congrés Nacional Africà i altres organitzacions polítiques d'esquerres, i alliberant Nelson Mandela després de 27 anys a la presó. Per al lliurament del poder a la majoria negra es van dur a terme negociacions que incloïen el manteniment del sistema econòmic preexistent, la llei de reconciliació i el desmantellament de programa nuclear de Sud-àfrica perquè els africans no disposessin de la bomba atòmica. La legislació de l'apartheid va ser gradualment substituïda dels textos estatutaris i es van dur a terme les primeres eleccions multiracials el 1994. El Congrés Nacional Africà (ANC) les va guanyar amb una gran majoria, i des de llavors s'ha mantingut en el poder.
El país està actualment sota control de la majoria negra, la qual constitueix el 80% de la població. Tot i l'eliminació de l'apartheid, milions de sud-africans negres continuen vivint en la misèria i la taxa d'atur oficial ronda el 40%. De tota manera s'han dut a terme canvis legislatius sota els auspicis del BEE (Black Economic Empowerment), ajudant a anivellar les condicions de vida dels grups racials del país, situació provocada a causa de dècades de domini econòmic desproporcionat per part de la minoria blanca.
Prehistòria Sud-àfrica conté alguns dels jaciments arqueològics més antics d'Àfrica. Els nombrosos fòssils de les coves Sterkfontein, Fromdraai i Makapansgat suggereixen que diversos australopitecs hi vivien fa tres milions d'anys. Després hi van arribar els homo habilis, homo erectus i l'home modern. Els assentaments dels pobles parlants de les llengües bantu, agricultors i ramaders, ja existien al sud del riu Limpopo, els segles IV i , desplaçant o absorbint els pobles parlants de khoiSan originaris. Van continuar desplaçant-se cap al sud, i les primeres eines de ferro daten del 1050. El grup més meridional fou el poble de Xhosa, la llengua dels quals incorpora alguns trets lingüístics dels pobles KhoiSan. Aquestes desplaçaren els pobles anteriors, la majoria societats caçadores-recol·lectores.
Molt poc se sap sobre Sud-àfrica abans de l'aparició de l'homo sapiens. Una troballa important arqueològica el 1998 a Sterkfontein, a prop de Johannesburg, revela que homínids vivien a la zona anomenada Highveld fa almenys tres milions d'anys. L'homo erectus apareix fa un milió d'anys, havent-se trobat les seves restes en aquesta zona, així com en altres regions d'Àfrica, Europa i Àsia. Troballes fòssils obtingudes en el Riu Klasies a la Província del Cap de l'Est, indica que l'homo sapiens va poblar aquesta regió fa uns 100.000 anys.
Els primers homo sapiens que van poblar Sud-àfrica van ser els San o Kung-San despectivament coneguts com a boiximans, una raça nòmada i hàbils caçadors. Sentien un gran respecte per la natura i sembla que van viure durant segles en convivència amb el medi ambient, tot i que no es coneix molt sobre ells, donats els escassos vestigis arqueològics trobats. Amb alguna certesa se sap que els San es van establir des de fa 25.000 anys. Actualment un petit nombre de San encara viuen a Sud-àfrica, sent la seva cultura una de les més antigues del món que han existit contínuament.
Al voltant de fa 2.500 anys, alguns grups de San va començar a convertir-se a tasques pastorals, deixant l'activitat de la cacera i emigrant cap al nord. Aquesta activitat va introduir el concepte de la propietat en aquesta societat, la qual es va solidificar i expandir formant estructures socials on apareixen els caps de tribus.
Els boiximans pastorals coneguts com khoikhoi (homes d'homes) van començar a tornar al sud arribant al que avui es coneix com a Cap de Bona Esperança. Aquests nous emigrants es van barrejar amb els caçadors boiximans, coneguts com a San, fins al punt que és difícil traçar una límea de distinció entre els dos grups, els quals són coneguts avui en dia com khoisan. Amb el temps aquests pobladors es van començar a establir a la costa, si bé alguns van quedar a l'interior del país.
Edat antiga Expansió bantu Per aquesta època tribus bantus van començar a arribar a Sud-àfrica. Originaris del Delta del riu Níger a l'Àfrica Occidental, van emigrar cap al sud i cap a l'est, arribant fins a la Província de KwaZulu-Natal al voltant de l'any 500 aC. Els bantus no només criaven bestiar, sinó que també coneixien l'agricultura, collint blat i altres productes. Eren també experts en ferreria i vivien en poblats ben establerts. L'emigració bantu va ser gradual i no en grans masses. Alguns grups, els ancestres de la gent Nguni (zulus, Xhosa, Swazi i Ndebele) van preferir viure a la costa. Altres, coneguts actualment com els Sotho-Tswana (Tswana, Pedi i Basotho) es van establir al Highveld, mentre que les tribus Venda, Lemba i shangaan-Tsonga van triar ubicar-se al nord-est de Sud-àfrica.
Els bantus i els khoisan es van barrejar, com és evident en les pintura rupestres, on es mostren els dos grups interaccionant. No es coneix quin tipus de contacte van tenir dos pobles, però hi ha una evidència d'integració en el llenguatge Bantu que incorpora l'espetec de la llengua com consonant característic de la llengua Khoisan. Nombrosos artefactes khoisan han estat descoberts en els poblats bantu.
Arribada dels europeus La història escrita de Sud-àfrica comença amb l'arribada dels portuguesos. El 1487, Bartolomeu Dias es convertí en el primer europeu a arribar a l'extrem més meridional d'Àfrica. En retornar a Lisboa amb les notícies del descobriment, que anomenaria el Cabo das Tormentes (Cap de les Tempestes) ateses les condicions tempestoses que hi havia vist, el seu patrocinador reial, Joan II de Portugal, seleccionà un nom diferent, el Cabo da Boa Esperança (Cap de la Bona Esperança), ja que prometia ser la ruta cap a les riqueses de l'Índia. Després, el poeta portuguès Camões va immortalitzar el viatge de Dias en el poema èpic de Les Lusíades específicament amb el personatge mitològic d'Adamastor, que simbolitza les forces de la naturalesa que els navegadors portuguesos havien de vèncer durant llur circumnavegació del cap.
És poc coneguda la història de Sud-àfrica des de 500 anys a.C. fins a l'arribada dels europeus. Els primers a arribar a aquesta regió van ser els portuguesos, els que navegaven a la recerca d'una ruta marítima a l'Índia i l'Àsia que reemplacés la costosa i llarga ruta terrestre a través de l'Àsia central. El 1487, el navegant Bartolomé Dies va donar la volta al Cap de Bona Esperança. Onze anys després, el 1498, Vasco da Gama va navegar per la mateixa ruta, però es va endinsar més cap a l'orient. En la seva ruta cap a l'Índia va desembarcar i va explorar Sud-àfrica i Moçambic.
No obstant això, encara que els portuguesos van mostrar interès a colonitzar aquesta regió crucial en la ruta a l'Índia el mal temps que regna normalment a la zona i la costa rocosa del Cap, eren un perill per a les seves naus i les ocasions que van tractar de comerciar amb els Khoikhoi van acabar en l'assassinat de desenes de milers d'africans. La costa de Moçambic, per contra, era molt més atractiva per ser utilitzada com a base i addicionalment allà es van descobrir jaciments d'or.
Els portuguesos van tenir poca competència en aquestes rutes fins al , quan els anglesos i els holandesos van començar a penetrar en aquestes regions. El tràfic de naus al Cap de Bona Esperança va començar a augmentar i la regió va esdevenir un punt regular de parada per reposar provisions fresques a tripulacions sovint atacades per l'escorbut. El 1647, una nau holandesa va naufragar a la badia de la ciutat del Cap i la seva tripulació va construir un fort que van ocupar durant un any. Poc després, la Companyia Holandesa de l'Índia Oriental va decidir establir-se en aquest lloc permanentment. La Companyia holandesa, una de les més poderoses de l'època, que cobria la ruta de les espècies cap a l'est, no tenia intencions de colonitzar la regió, sinó que més aviat el que intentava era tenir una base segura per suplir els vaixells en la seva ruta cap a Orient. Amb aquesta finalitat és que una petita expedició d'holandesos al comandament de Jan van Riebeck va arribar a Table Bay el 6 d'abril del 1652.
Colonització europea miniatura|El 4 d'abril de 1652, el capità Jan van Riebeeck va prendre possessió del Cap de Bona Esperança en nom de la Companyia Neerlandesa de les Índies Orientals. L'aniversari d'aquest succés es convertiria, amb el temps, en festa nacional de la República de Sud-àfrica.