La historia de Andorra como jurisdicción territorial se remonta al y se extiende hasta nuestros días. Los precedentes de la cosoberanía actual se remontan al pariaje de 1278, un arbitraje promovido por Pedro III de Aragón para sentar las paces entre el señor de Andorra y obispo de Urgel Pedro de Urgio y el conde Roger Bernardo III de Foix.
En 1419, tras la petición de un andorrano, el obispo de Urgel y el conde de Foix conceden por primera vez un privilegio a los andorranos, el de elegir a representantes para dirimir varios asuntos cotidianos en un Consejo de la Tierra.
Tras la guerra de sucesión española, Andorra estuvo a punto de ser anexionada a la monarquía hispánica después de que los andorranos abandonaran su tradicional neutralidad y apoyaran al archiduque Carlos de Austria. No obstante, debido a que los valles del Valira eran todavía un feudo episcopal de iure, el obispo borbónico de Urgel Simeón Guinda consiguió impedir tal anexión. Unos años más tarde, en 1748, el veguer episcopal andorrano Antoni Fiter compiló las tradiciones y privilegios de Andorra en el Manual Digest, donde se afirmaba que los andorranos no tenían el mismo régimen jurídico que los catalanes.
Con la llegada de la revolución francesa y la abolición del feudalismo, el vínculo de Andorra con Francia desaparece. En 1793 el departamento de Ariège rechaza el tributo feudal de los andorranos, poniendo en peligro el régimen jurídico del pariaje de 1278. Sin embargo, a pesar de la destrucción de documentos nobiliarios y eclesiásticos, y de la ejecución del rey Luis XVI por parte de los revolucionarios franceses, con la llegada de Napoleón la situación se revierte. Tras una demanda de los andorranos a Bonaparte en 1804, el nuevo emperador promulga un decreto en 1806 restaurando los privilegios y tributos de Andorra en Francia.
En un contexto revolucionario europeo, en 1866 tiene lugar la Nueva Reforma en Andorra por iniciativa de algunos andorranos, y el obispo de Urgel pasa a ostentar el título de príncipe soberano de los valles de Andorra. Esto, a semejanza de los distintos principados eclesiásticos que existían en otros lugares de Europa en esa época, principalmente en territorios alemanes y franceses.
A final del y principios del , debido a la precaria situación de la economía de Andorra, varios andorranos deciden emigrar, fundamentalmente a Barcelona y a Béziers. En 1933 se construye la primera carretera desde Andorra la Vieja hasta la frontera con Francia, que facilitó el inicio de la práctica del esquí en El Pas de la Casa. También en esta época se construye una central hidroeléctrica, un hospital y una radio, creándose también el primer cuerpo de policía (Servei d'Ordre).
A partir de los años 50 se produce un importante crecimiento demográfico que viene impulsado por el turismo de compras y de ocio. Durante la segunda mitad del la población del país se multiplicó por diez, superando en número los extranjeros a los nacionales. En 1993 se promulga la Constitución de Andorra, poniendo fin al feudo episcopal y equiparando el estatus jurídico de los ahora copríncipes, naciendo el coprincipado parlamentario.
Prehistoria Durante el periodo del Mesolítico, pequeños grupos de humanos se asentaron en grutas próximas al Gran Valira, como en la Balma de la Margineda, y otros puntos del territorio como Pal, La Massana y Ordino, donde el 5 de junio de 2001 se encontró un sarcófago fabricado con losas de pizarra y que contenía restos humanos, brazaletes y recipientes de cerámica con alimentos.
Debido a la fertilidad de las tierras, estos grupos las cultivaron y se establecieron definitivamente y recibieron de los pueblos itinerantes por su territorio la cultura del bronce al beneficiarse de los metales que había en Arinsal.
Edad Antigua La primera referencia escrita sobre los andosinos se encuentra en la descripción que hizo el historiador griego Polibio sobre el paso de Aníbal por los Pirineos. En el año 27a.C. el territorio se adjunta a la provincia romana Hispania Tarraconense, recién creada, a la cual perteneció incluso después de la creación del reino visigodo. Durante el , el Imperio romano sucumbe a los visigodos, que ocupan la Galia meridional y parte de Hispania.
Edad Media miniaturadeimagen|400px|Evolución de los condados pirenaicos orientales que formarían parte de la Corona de Aragón. Una de las primeras referencias a Andorra como territorio delimitado se encuentra en el año 843, cuando el emperador Carlos el Calvo otorga a Sunifredo I, conde de Urgel y Cerdaña, varias posesiones, incluyendo los valles de Andorra.
A partir del año 988, los obispos de Urgel se convierten en señores de las villas de Loria, Santa Coloma, Andorra, Ordino y otros lugares no especificados situados en el valle de Andorra, cosa que queda reflejada en otros documentos del .
El 27 de enero de 1133, el conde Armengol VI de Urgel cedió sus bienes y derechos en los valles de Andorra al obispo de Urgel. Con posterioridad, los diferentes conflictos bélicos obligaron al obispo a someterse a la protección de la casa Caboet, cuyo heredero era el conde de Foix.
Para poner fin a las distintas disputas entre el conde de Foix y el obispo de Urgel, el rey Pedro III de Aragón (conocido en Cataluña actualmente como Pedro II) propuso la firma de un pariatje o acuerdo en el que se estipulaba que ambos señores compartirían el dominio de los valles de Andorra y que sus habitantes pagarían tributos al conde y al obispo de manera alternativa cada año. En 1278 se firmó el paréage, un documento de reconciliación con el que surgió la institución del coprincipado. En 1288 se firmó el segundo paréage.
En los paréages se acordaba la cosoberanía entre el obispo de Urgel y el conde de Foix. Andorra pagaba un tributo feudal al conde de Foix y al obispo de Urgel. Se discute la naturaleza constitucional de los paréages y, de hecho, algunos autores los consideran la primera constitución europea; sin embargo, la naturaleza de esta concordia entre el conde de Foix y el obispo de Urgel parece relacionarse más con uno de tantos acuerdos y concordias feudales que con una constitución en sentido contemporáneo.
El parlamento actual, llamado Consejo General (en catalán, Consell General), se constituyó en 1419, con la creación de lo que entonces se llamó el Consell de la Terra ('Consejo de la Tierra').
Siglos y miniatura|Andorra en el Imperio Napoleónico (1812-1814).Departamento del Segre (Département du Sègre) miniaturadeimagen|Guillem d'Areny-Plandolit, principal promotor de la Nueva Reforma. A comienzos del , Andorra no se mantuvo neutral en la guerra de sucesión española. En 1715, el obispo de Urgel, Simeón Guinda, dictó diversas normas en las que se indicaba a los cónsules de los valles de Andorra no obedecer ninguna orden que no fuera expedida por el rey de Francia.
En 1748, Antoni Fiter i Rossell, doctor en derecho y natural de Ordino, recopiló los usos y costumbres de Andorra en el Manual Digest. En este libro transcribió todo aquello que guardaban los archivos andorranos.
En 1789, el estallido de la Revolución francesa colocó a Andorra entre dos potencias enfrentadas, Francia y España. Los revolucionarios franceses se negaron a mantener el paréage por su origen feudal y quedó interrumpido, suspendiendo también las relaciones con Francia y la percepción de los tributos de la quèstia. En 1794, en plena guerra con España, un destacamento francés penetró hasta Soldeu en un intento de ocupar la Seo de Urgel. Una representación andorrana fue a Puigcerdá y convenció al general Chabret de que renunciara a aquella operación. En 1806, Napoleón restableció la tradición feudal y los derechos de coseñorío de Francia sobre el Principado de Andorra.
Entre 1812 y 1814, cuando el Imperio francés se anexionó nominalmente Cataluña y la dividió en cuatro departamentos (Segre, Ter, Montserrat y Bocas del Ebro), Andorra formó parte del distrito de Puigcerdá, dentro del departamento del Segre.
Durante las guerras carlistas sucedidas a lo largo del en España, Andorra sirvió de refugio tanto para liberales como para carlistas.
En 1866, un noble y rico propietario andorrano, Guillem d'Areny-Plandolit, encabezó una reforma en las instituciones de gobierno, la Nova Reforma. Esta reforma de las instituciones concedió una limitada participación de los cabezas de familia en el gobierno del país. El Consejo General se compuso, a partir de entonces, de 24 consejeros elegidos por los síndicos. En 1866 la reforma fue aceptada por el obispo de Urgel, y en 1869 por el emperador francés Napoleón III.
A finales del y principios del , las dificultades económicas obligaron a muchos andorranos a emigrar.
miniaturadeimagen|Mapa de Andorra en 1890. Una discreta modernización Hasta el , Andorra fue un territorio muy aislado, rural, con condiciones de vida muy duras y un régimen político de corte feudal con instituciones y leyes más bien propias de la Edad Media.
En 1914 se construyó la primera carretera que comunicaba Andorra con el extranjero, en concreto con España (Seo de Urgel). En 1933 se completó el trazado hasta Pas de la Casa, en la frontera con Francia.
En 1928 el Gobierno español creó un servicio postal con Andorra. Francia lo haría tres años después.
En 1929 se crearon en la comuna de Les Escaldes las primeras instalaciones de generación eléctrica, que empezaron a funcionar en 1934. La energía producida fue, inicialmente, exportada en su casi totalidad. A principios del sigue siendo la única central eléctrica del país, aunque solo aporta un 20 % del consumo interno.Forces Elèctriques d'Andorra - La central hidroeléctrica
Ocupación francesa miniaturadeimagen|El copríncipe Juan Benlloch con miembros del Consejo General en 1907. miniaturadeimagen|Andorra la Vieja en 1911. El 17 de junio de 1933, el Consejo General de Andorra, presionado por unas manifestaciones populares, acordó el sufragio universal masculino para los andorranos, que hasta entonces estaba limitado a los «cabezas de familia». El derecho de voto se establecía a los 25 años, y las mujeres no lo obtendrían hasta 1970.
El Tribunal de las Cortes consideró esta decisión una desobediencia a los copríncipes y destituyó al Consejo General. No obstante esto, sus miembros se negaron a abandonar el cargo.
El presidente de la República Francesa, como copríncipe de Andorra y a petición del obispo de Seo de Urgel, envió el 8 de agosto un destacamento de la gendarmería para restablecer el orden. El destacamento, comandado por el coronel René Baulard, se retiró el día 9 de octubre de 1933. Jaume Sansa Nequi, nombrado veguer por Justí Guitart Vilardebó en el año 1933, se mantuvo como tal durante los mandatos de Ramón Iglesias Navarri y de Ramón Malla Call, y hasta marzo de 1972 con Joan Martí Alanis.
El período en que desempeñó sus funciones de veguer episcopal del Principado de Andorra fue de los más difíciles de la historia andorrana. Por un lado, la precaria economía rural y ganadera del país, vino a convertirse en una economía de mercado conocida internacionalmente, con una de las mayores rentas per cápita de Europa. Por otro lado, tuvo que sobrevenir a los complejos problemas repercutidos en Andorra, derivados de los conflictos bélicos en que se vieron involucrados los países vecinos a causa de la guerra civil española y la Segunda Guerra Mundial.
Príncipe Borís I de Andorra
En 1934, el ruso Borís Skósyrev, con la promesa de riqueza y mejoras para una Andorra rural y atrasada, se propuso como príncipe al Consejo General. El Consejo rechazó dos veces sus propuestas y finalmente lo expulsó del país. Ya en la Seo, Boris se autoproclamó príncipe de Andorra y le declaró la guerra al obispo. El copríncipe episcopal de Andorra Justino Guitart y Vilardebó lo desautorizó y solicitó la intervención de España. La Guardia Civil detuvo más tarde al ruso y lo llevó a Barcelona y posteriormente a Madrid, donde fue juzgado y expulsado a Portugal.