thumb|210px|Antigua inscripción yemení en qatabánico. Yemen fue uno de los más antiguos centros de civilización en el Oriente Próximo.Arabian Peninsula, 1000 B.C.–1 A.D. Timeline of Art History | The Metropolitan Museum of Art. Su tierra, relativamente fértil, y su clima húmedo permitieron el desarrollo de una población estable. Este hecho fue ya reconocido por el geógrafo griego Claudio Ptolomeo, quien se refirió a Yemen en sus textos como Eudaimon Arabia (término más conocido por su traducción latina, Arabia Felix), la ‘Arabia feliz’.
Entre el siglo XII a. C. y el siglo VI d. C., la zona fue dominada por tres civilizaciones sucesivas, que controlaron el lucrativo tráfico de especias: los mineos, los sabeos y los himyaritas.Arabian Peninsula, 2000–1000 B.C. Timeline of Art History | The Metropolitan Museum of Art.
Historia antigua thumb|210px|Quemaperfumes yemení del a C. thumb|210px|Un rey himyarita.
Hacia el año 5000 a. C., en las montañas del norte de Yemen ya existían asentamientos relativamente grandes para su época.McLaughlin, Daniel: Yemen: The Bradt Travel Guide (pág. 4).
El reino de Saba, cuya capital se cree que fue Marib, surgido desde el siglo VIII a. C., alcanzó un gran poderío por su situación estratégica, entre la India y el Mediterráneo, lo que le permitió monopolizar el tráfico de especias. Según el Antiguo Testamento, Salomón, rey de Israel, recibió en el a. C. la visita de la opulenta Reina de Saba; el esplendor de su séquito puede ser un eco de la fascinación que las riquezas del reino sabeo produjeron en la época. Hacia el siglo VIII a. C. los sabeos, para mejorar sus regadíos, construyeron una represa, de la que aún existen vestigios. Parece ser que estuvo en funcionamiento hasta el año 57 d. C., es decir, durante más de un milenio. En Marib todavía pueden verse los restos de un gran templo, que permaneció en pie durante casi catorce siglos.
Entre el 700 y el 680 a. C., el reino de Awsan dominó Adén y sus alrededores. El sabeo Mukarrib Karib'il Watar que tenía el título de rey, conquistó todo el reino de Awsan, ampliando el territorio de Saba, al incluir gran parte de Arabia del Sur. La falta de agua en la península arábiga impidió que los sabeos unificaran toda la península. En lugar de ello, establecieron varias colonias para controlar las rutas comerciales.
En el año 24 a. C., los sabeos rechazaron una expedición romana mandada por el procónsul de Egipto, Elio Galo, quien tuvo que desistir de la idea de conquistar la Arabia Felix.
A partir del d. C., el reino de Saba pasa a ser dominado por una nueva dinastía, la himyarita, por lo que en adelante se habla del reino de Himyar. Los himyaritas habían conquistado Saná en el y en el año 275 conquistaron Hadramout, Najran y Tihama. La capital del nuevo reino fue trasladada en el a Dhafar (ahora un pequeño pueblo, en la región de Ibb). También comerciantes, los himyaritas fueron sin embargo culturalmente inferiores a los sabeos. Dhu Nuwas, Rey de Himyar, adoptó el judaísmo como religión del estado, y persiguió a los cristianos, lo que ocasionó una guerra con el cristiano reino de Aksum, en la actual Etiopía. Himyar fue invadido y conquistado por Aksum en el año 533. Cuarenta años después (572), el reino fue anexionado por la Persia sasánida.
La Edad Media El Islam llegó a Yemen alrededor del año 630, en vida del profeta Mahoma. Tras la conversión del gobernador persa, Badhan, muchos de los jeques y sus tribus abrazaron también el islam. A partir de entonces, Yemen pasó a formar parte del califato árabe, de los que no era más que una provincia remota. Durante el , gobernando en Bagdad la dinastía abásida, comienzan a aparecer en Yemen pequeños estados independientes de facto. En la zona costera comienza en el año 819 el dominio de la dinastía zayidita o zayidí, de obediencia chiita, fundada por Yayha ben Yahya ben Qasim ar-Rassi, la cual estableció una estructura política teocrática que, con diferentes vicisitudes, ha durado hasta nuestros días.Wheatley, Paul (2001): The Places Where Men Pray Together: Cities in Islamic Lands, Seventh Through the Tenth Centuries (pág. 128). Chicago: University of Chicago Press, 2001. ISBN 0226894282 En 1021 los zayiditas fueron reemplazados por otra dinastía local, los banu nagagh (o nayajidas); derrotados por los sulayhidas en 1060;J. D. Fage; y Oliver, Roland Anthony (1977): The Cambridge History of Africa (volumen 3, pág. 119). ambridge University Press, 1977. ISBN 0521209811. quienes en 1159 fueron a su vez sustituidos por los mahditas.
Los califas sunníes de Egipto ocuparon gran parte del norte de Yemen durante el , pero el poder local fue ejercido por dinastías yemeníes, como los zayiditas, los banu nagagh, y los banu sulayh. En 1174 los ayyubitas egipcios conquistaron Adén y en 1189 Saná y todo el territorio de Yemen; pero su poder se debilitó hacia 1250, con la subsiguiente aparición de nuevos estados locales, regidos por dinastías como la rassulita (hasta 1442), y la tahirita (hasta 1516). A finales del hacen su aparición los portugueses, que envían varias expediciones para anexarse el estrecho de Bab-el-Mandeb y hacerse así con el control del tráfico de especias. En 1517 logran finalmente apoderarse de Adén, que seguirá en su poder hasta 1538. En 1517 la mayor parte del territorio de Yemen se convirtió nominalmente en parte del Imperio otomano, aunque el poder real siguió en manos de los imánes zayiditas. En 1538 el sultán otomano Solimán el Magnífico arrebató el puerto de Adén a los portugueses.
Siglos XVII-XX Entre 1628 y 1634, Seid Jassem, llamado Jassem el Kebir (el Grande) combate y expulsa a los turcos de Yemen, y se apodera incluso de Adén. Se restablece la dinastía zaydita, con capital en Saná. Adén, sin embargo, se independiza de los zayditas en 1740. Ibn Saud, de la dinastía wahabita -antepasado del actual Rey de Arabia Saudita- se apodera a finales del , aprovechando la decadencia del Imperio otomano, de la práctica totalidad de la Península arábiga, incluyendo el territorio yemeni. En tiempos del Sultán Mahmud II, sin embargo, el Bajá de Egipto, Mehmet Alí, combate y vence a los saudíes, restaurando nominalmente el dominio otomano (en la práctica, egipcio) en Arabia. En 1837 Kultschuck Ibrahim Pachá, general de Mehemet Alí, invade el Yemen, ocupa Saná y obliga al Imán de Yemen a abdicar en favor del Bajá de Egipto.
En 1839 el enclave de Adén es cedido a los británicos. Los otomanos estaban preocupados acerca de la expansión británica de la India hasta el Mar Rojo y Arabia. Volvieron a la Tihama en 1849 después de una ausencia de dos siglos; aunque solamente lograron conquistar Saná y las tierras altas en 1872. A partir de 1892 se produce en Yemen una insurrección contra los otomanos. En 1904 se restablece la dinastía zaydita, en la persona del imán Yahya Ibn al-Husayn, pero bajo control turco. Una nueva insurrección, en 1911, consigue arrancar de los turcos una mayor autonomía.
El reino independiente (Yemen del Norte) 280px|thumb|División de Asir entre Yemen y Arabia Saudí en 1934. Tras la I Guerra Mundial y la derrota del Imperio Turco, Yemen consigue su independencia de iure, siendo el imán zaydita nombrado Rey del Yemen en 1918, aunque no es reconocido por los británicos hasta 1925.
En 1926 el Rey saudita Abdulaziz bin Saúd, cuyo objetivo era la unificación de toda la península bajo su poder, invade Yemen, tras haber conquistado el resto de Arabia. Al año siguiente, tras un tratado con los británicos, se retira, reponiendo al imán Yahya Ibn al-Husayn en su trono. Sin embargo, en 1934, estallan tensiones entre los reinos saudita y yemení a causa de la región fronteriza de Asir y de las relaciones del reino yemení con Italia. La crisis se resuelve por intermediación de Gran Bretaña, quien adjudica el Asir a los sauditas y el reconocimiento del protectorado británico sobre Adén, por 40 años.
El reino de Yemen participa en 1945, junto con Egipto, Siria, Líbano, Jordania y Arabia Saudita en la fundación de la Liga Árabe, a la que posteriormente se adherirán otros estados. En 1947 ingresa en la ONU, consiguiendo así el pleno reconocimiento internacional.
La intención de Yahya Ibn al-Husayn era convertir la monarquía, que hasta entonces había sido electiva, en hereditaria, imponiendo como su sucesor a su hijo Ahmad. La oposición de la nobleza condujo en 1948 a un intento de golpe de Estado, en el que el Rey fue asesinado. Su hijo, Ahmad ibn Yahya reprimió con dureza la oposición al régimen. Ahmad inició una política de confrontación con Gran Bretaña, a causa del contencioso por la posesión de Adén, todavía colonia británica. Firmó un acuerdo de unión con Egipto y Siria (entonces la República Árabe Unida), con los que formó parte de los "Estados Unidos Árabes" entre 1958 y 1961. El Rey Ahmad murió en septiembre de 1962. Le sucedió su hijo Muhammad al-Badr, pero fue poco después depuesto por fuerzas revolucionarias, que tomaron el control de la capital e instauraron la República Árabe de Yemen. Se produjo un conflicto entre varias naciones árabes, ya que Egipto apoyó a la naciente república, mientras que Jordania y Arabia Saudita respaldaban a los seguidores de la monarquía. El conflicto se prolongó hasta 1967, con enfrentamientos esporádicos; ese año las tropas egipcias se retiraron de Yemen. En 1968, tras un último asedio de la capital por los partidarios de la monarquía, se alcanzó por fin la reconciliación. Arabia Saudita reconoció oficialmente a la República en 1970.
Yemen del Sur La región de Adén, bajo dominio británico desde 1839, formó parte de la India británica hasta 1937. Ese año, Adén se transformó en una colonia de la Corona, y los territorios adyacentes en dos protectorados británicos, oriental y occidental. En 1959 seis de los jeques del protectorado occidental de Adén, bajo los auspicios de Gran Bretaña que pretendía detener así su deriva panarabista, crearon una federación de emiratos, la Federación de Arabia del Sur, que se integró en la Commonwealth. Más adelante se incorporan otros emiratos, tanto del protectorado oriental como del occidental, y en 1963 ingresa en la Federación la colonia de Adén, aunque conserva su estatus de colonia de la corona.
Sin embargo, se suceden las revueltas antibritánicas, dirigidas por dos grupos nacionalistas rivales, el Frente de Liberación del Yemen del Sur Ocupado, y el Frente de Liberación Nacional. En febrero de 1963, se inician los primeros ataques contra las tropas británicas. El 10 de diciembre, tras un atentado en el aeropuerto de Adén contra el Alto Comisario Británico, sir Kennedy Trevasky e integrantes del Consejo Supremo Federal, en el que resultó herido este alto cargo y un ministro, se declaró el estado de excepción. Los enfrentamientos fueron haciéndose progresivamente más duros con numerosas víctimas en combates y ataques terroristas. En 1967 se retiran las tropas británicas, y toma el poder el Frente de Liberación Nacional, de orientación marxista. El 30 de noviembre de ese año se proclama la República Popular de Yemen del Sur, el primer estado comunista árabe de la historia.Schmitthoff, Clive Macmillan: Schmitthoff's select essays on international trade law (pág. 390). En 1969 consigue el poder el ala radical del FLN, y el país es rebautizado como República Popular Democrática de Yemen del Sur. Es un régimen de partido único, el Partido Socialista de Yemen, que establece estrechos lazos con la Unión Soviética, China, Cuba y la OLP.
Las dos repúblicas thumb|200px|Ali Abdullah Saleh.