thumb|Partitura autógrafa de la primera página del preludio de la Suite para laúd n.º 3 en sol menor, BWV 995 de Johann Sebastian Bach, con notación escrita de su propia mano.
La historia de la notación en la música occidental abarca unos dos mil doscientos años,Véase Grout desde los primeros símbolos alfabéticos del mundo grecolatino hasta las últimas tendencias de notación abstracta usadas en la actualidad.Véase Machabey
La notación de la música ha sido siempre un elemento delicado y complejo, ya que no sólo debía indicar la altura de los sonidos, sino también los restantes parámetros de la música: duración, tempo, intensidad sonora, carácter, articulación, etc.Ulrich, p. 67 A lo largo de la historia han ido surgiendo distintos sistemas de notación, viéndose influidos no solo por cuestiones artísticas, sino también por aspectos políticos, sociales y religiosos. Desde la antigua Grecia, se tiene constancia de la existencia de formas de notación musical; sin embargo, es a partir de la música de la Edad Media, principalmente el canto gregoriano, cuando se comienza a emplear el sistema de notación musical que evolucionaría al actual. En el Renacimiento, cristalizó con los rasgos más o menos definitivos con que lo conocemos hoy, aunque —como todo lenguaje— ha ido variando según las necesidades expresivas de los usuarios.
Las distintas formas de notación musical y los soportes empleados han sido muy diversos a lo largo de la historia, y son objeto de estudio por parte de los musicólogos e historiadores de la música en la actualidad. Los diversos sistemas de notación dan testimonio de la realidad artística y cultural del momento, y son una muestra del interés del ser humano por preservar el arte para la posteridad.Bennett, págs. 198-199: «notación»
Los orígenes de la notación musical
Notación griega
thumb|400px|Partitura del Epitafio de Seikilos. Presenta notación musical alfabética, por encima de la letra, escrita en griego clásico.El texto del Epitafio de Seikilos consiste en una exaltación de la vida y del disfrute. Su traducción al español es la siguiente: «Mientras vivas, permanece alegre. Que nada te perturbe. La vida es en verdad demasiado breve y el tiempo se cobra su tributo». Véase Grout, p. 37. thumb|400px|Melodía del Epitafio de Seikilos, transcrita a notación moderna.
No se conoce prácticamente nada de lo compuesto o ejecutado antes del y los testimonios que nos proporcionan información sobre la música en Grecia son de varios tipos: escritos literarios, históricos, filosóficos o científicos, que describen o se refieren de alguna manera a la naturaleza de la música, a sus reglas y a sus poderes benéficos; una colección de unos cuarenta fragmentos musicales, entre los que destaca el Epitafio de Seikilos, inscripción grabada en una lápida datada entre el y el (representado al margen);Grout, p. 37 una serie de instrumentos reales en estado muy precario recogidos en las excavaciones arqueológicas, y una rica iconografía de instrumentos y músicos representados principalmente en vasos, relieves y mosaicos.
Del estudio de los fragmentos de música que se han conservado, se sabe que la rítmica de la música griega era muy flexible y variada, y no buscaba el isocronismo. La métrica poética determinaba el ritmo musical.
El primer testimonio sobre el uso de una notación en Grecia aparece en Aristóxeno de Tarento, que desarrolló sus teorías entre finales del y comienzos del . Sus alusiones no se refieren a un uso corriente de la escritura musical en la práctica de los compositores, sino más bien a su utilización por parte de los teóricos, así como en la enseñanza de la música.Ulrich, p. 175 De hecho, las imágenes de la Grecia antigua rara vez muestran a un intérprete leyendo un pergamino o una tablilla mientras toca. A partir de ello y de los documentos escritos se deduce claramente que los griegos, a pesar de poseer una notación bien desarrollada, aprendían la música sobre todo de oído y la improvisación era frecuente.Grout, p. 28
La notación musical en Grecia ha llegado a nuestros días fundamentalmente por dos vías diferentes. La primera está constituida por documentos con signos referidos a la música y por los tratados musicales. El fragmento más antiguo que se ha conservado con notación es un papiro del , en el que hay un pasaje coral de la tragedia de Orestes, cuyo original fue creado por Eurípides.Grout, p. 38
thumb|350px|Piedra original que contiene el segundo de los dos himnos a Apolo (siglo II), escritos en notación griega antigua. Las notaciones musicales son los símbolos que aparecen ocasionalmente sobre las principales líneas continuas de escritura griega.
La segunda fuente de documentos la constituyen las llamadas Tablas de Alipio, de mediados del , que nos dan la notación sistemática, vocal e instrumental, de todas las escalas (modos) empleadas por los grecorromanos.
En Grecia había dos notaciones de carácter alfabético, una para el canto coral y otra para los instrumentos. La instrumental era más antigua que la vocal y se remonta seguramente a los auletas de los siglos y a. C.
Los signos alfabéticos servían por igual para la voz y para los instrumentos. Pero cuando se trataba de música vocal con acompañamiento de instrumentos, entonces para la voz se utilizaba el alfabeto jónico de veinticuatro letras con las que se traducían no solo los sonidos principales, sino también los cromáticos.
El alfabeto se empleaba de la siguiente manera: cada letra, situada en vertical, correspondía a una nota fija. Además de la posición original del carácter —al cual le correspondía un sonido— había otras dos maneras de representar la letra: estas tres posiciones comprendían tres sonidos cada una. Los griegos no poseían un sistema de templanza de las notas como el actual, y al no tener material historiográfico suficiente para comprobar cuáles eran estos sonidos, es muy difícil recrear fielmente estas notas. Se piensa que cada una de estas tres posiciones se utilizaban para completar los tres diferentes tetracordios que servían de base para las escalas: tetracordio diatónico (notas sin alteraciones), tetracordio cromático (notas alteradas por semitonos) y el tetracordio enarmónico (nota elevada de tal manera que se encontraba más cerca de la nota inferior que de la nota de la cual proviene la alteración). Este sistema no conocía las escalas propiamente dichas, sino que se basaba en la repetición de estos tetracordios para elaborar la escala griega completa de dos octavas. La notación instrumental original comprendía quince letras, correspondientes a dos octavas.
Con el alfabeto quedaba resuelto el aspecto de la representación de la altura de los sonidos. Para el problema de la duración de los mismos se crearon una serie de signos convencionales basados en notas largas y breves, que más tarde se convertirían en los modos rítmicos.
La notación griega fue adoptada por el Imperio romano, en cuya capital, Roma, se ha conservado en una docena de documentos, transcritos varias veces por distintos especialistas.
Edad Media: evolución y desarrollo de la notación
Notación bizantina
Tras el desmembramiento del Imperio romano (en el 476) y la aparición del Gran Cisma de Oriente (en 1054), el Imperio bizantino estableció su capital en Constantinopla, desvinculándose definitivamente del poder de Roma, tanto en el terreno político como en el religioso.Ulrich, p. 183
Esta separación de índole político-religiosa tuvo un efecto decisivo sobre la cultura y el arte de la sociedad bizantina, que potenció sus características exclusivas. De esta manera, el sistema de notación musical empleado en Bizancio fue diferenciándose paulatinamente del romano, aunque ambos tuvieron un origen griego. Por otra parte, la notación bizantina, también de carácter alfabético, incorporó elementos orientales, de tal manera que los signos empleados eran ya muy diferentes de los originales griegos a mediados del .
La notación bizantina estaba pensada como una ayuda para la memoria, en tanto que la transmisión de los cantos se llevaba a cabo de manera oral. Existen signos ecfonéticos para las lecturas y neumas para los cantos, que no designan alturas de sonido fijas, sino intervalos, y también ritmos y maneras de ejecución. La interpretación de los neumas primitivos es difícil, sobre todo, a partir del .
Estos signos bizantinos siguen empleándose en la notación de los cantos propios de esa liturgia, aunque en una versión simplificada, gracias a la reforma que en el año 1821 llevó a cabo el obispo Crisanto.
La transmisión oral del canto gregoriano
Se tiene constancia de que la liturgia romana, dentro de la Iglesia primitiva, se estableció a comienzos del porque en ese momento fueron puestos por escrito los textos. No obstante, las melodías se transmitían oralmente, sin dejar constancia escrita, de tal modo que solo se ha conservado un fragmento de música cristiana anterior a Carlomagno: un himno a la Santísima Trinidad de finales del , hallado en un papiro de Oxirrinco (Egipto) y escrito en la antigua notación griega. Sin embargo, esta notación había sido olvidada antes del , cuando san Isidoro de Sevilla (560-636) escribió que, «a menos que los sonidos sean recordados por el hombre, estos perecen, porque no pueden ponerse por escrito».Grout, p. 51
De qué modo se crearon y transmitieron las melodías del canto sin ser escritas ha sido objeto de dedicado estudio y de gran controversia. Algunas de las melodías más simples y cantadas con más frecuencia pudieron difundirse literalmente. Pero el corpus del canto gregoriano comprende cientos de melodías elaboradas, algunas de ellas cantadas solo una vez al año.Bennett, págs. 196-197: «neuma» Algunos estudiosos sugieren que numerosos cantos se improvisaban sin convenciones estrictas, siguiendo un contorno melódico dado y utilizando fórmulas de apertura, cierre y ornamento, apropiadas a un texto particular o a determinado momento de la liturgia. Cierto paralelismo se halla en la cantilación judía y en la centonización bizantina, ambas tradiciones orales antes de ser fijadas por escrito.
La variación individual no era algo conveniente si los cantos se tenían que interpretar de la misma manera en todas las iglesias de un vasto territorio, como era el deseo del papa y de los reyes francos. Durante el , en Roma, se hicieron distintos intentos de estandarización de las melodías y de adiestramiento de cantores francos que fuesen capaces de reproducirlas con total exactitud. Sin embargo, debido a que este proceso dependía de la memoria y del aprendizaje de oído, las melodías acababan por ser modificadas con el paso del tiempo, como relatan los informes de la época. Por tanto, la invención de una notación para la música se hizo imprescindible.Grout, p. 52Véase Massaro
La notación judía europea
La comunidad judía de Europa poseía sus propias tradiciones musicales. En las sinagogas, el canto de los salmos se realizaba usualmente de manera responsorial entre un líder y la congregación. La lectura de las escrituras hebreas se entonaba por un solista que utilizaba un sistema de cantilación. Las melodías no estaban escritas, aunque a principios del se desarrolló una notación denominada te'anim para indicar los acentos, las divisiones del texto y las pautas melódicas apropiadas. Se esperaba que los cantantes improvisaran a partir de esta notación, apoyándose en fórmulas melódicas heredadas por tradición oral y añadiendo ornamentos de manera libre.Grout, p. 283
La notación neumática
thumb|Página del Antifonario de León (siglo X), que contiene notación visigótica.Véase Brou thumb|Primeros neumas, que aparecían como pequeñas marcas junto a las palabras. Fragmento de Laon, Metz, mediados del siglo X.