Kantatie 21 kulkee Koillis-Virossa Rakveren kaupungin keskustasta Mustveen kaupungin länsipuolelle kantatielle 36.
Tien kulku Kantatie 21 kulkee seuraavien maakuntien ja kuntien kautta:
Länsi-Virumaa Rakveren kaupunki Vinnin kunta
Jõgevamaa Mustveen kunta
Lähteet
Luokka:Viron kantatiet Luokka:Länsi-Virumaan tiet Luokka:Jõgevamaan tiet