vignette L'histoire de la Belgique est traditionnellement divisée en deux grandes parties. D'une part, celle des territoires qui formeront, après 1830, le territoire de la Belgique proprement dite. D'autre part, la Belgique d'après 1830, date de son indépendance politique et territoriale.
En raison des héritages dynastiques, les anciens Pays-Bas bourguignons sont placés sous la souveraineté de la dynastie des Habsbourg du . Les Pays-Bas espagnols sont plus particulièrement rattachés par union personnelle à la couronne espagnole puis autrichienne.
Après la Révolution française et les bouleversements des guerres napoléoniennes, le congrès de Vienne crée un royaume uni des Pays-Bas qui rassemble les anciens territoires de la république des Provinces-Unies, actuels territoires du royaume des Pays-Bas, et les territoires des anciens Pays-Bas du Sud et de la principauté de Liège, correspondant à l'actuel royaume de Belgique. L'antagonisme religieux et pour partie économique opposant les deux anciennes provinces trouve son issue dans l'indépendance de la Belgique (1830), les grandes puissances européennes s'accordant pour placer sur le trône du nouveau royaume, le , le prince allemand Léopold de Saxe-Cobourg-Gotha, qui devient , premier roi des Belges.
Généralités Les Celtes ont migré en Europe de l'Ouest et se seraient établis en Gaule vers -1200, mais il faut attendre l'âge du fer (-800) pour pouvoir l'affirmer. La Gaule formait un territoire qui longeait la rive gauche du Rhin jusqu'à la Méditerranée. Des années après l'invasion en -58 de la Gaule par les légions romaines de Jules César, Auguste va la partager en trois provinces romaines, dont celle de la Gaule belgique située la plus au nord de la Gaule, et qui borde le Rhin. Puis viendront les Francs au , les royautés mérovingienne puis carolingienne (751) qui en sont issues ; le royaume (devenu Empire) carolingien se divisera après la mort de Charlemagne en trois royaumes (843). La future Belgique sera incorporée au territoire de la « Francia orientalis », devenu l'Empire romain germanique à partir de 962. Petit à petit, les différentes principautés féodales vont être rassemblées en une seule entité par la maison capétienne de Bourgogne. Cette unification commencera en 1384 et prendra fin en 1443. Ces territoires seront nommés Pays-Bas. Sur certaines cartes du , cet ensemble d'États est représenté par une figure de lion dressé, avec une patte levée, dont la silhouette est superposée à celle du pays avec la dénomination Leo Belgicus.
Au , et à la suite de la Réforme, les provinces du nord prendront leur indépendance. On distinguera dès lors : les Pays-Bas du Nord : république indépendante pratiquant la liberté de culte, mais où le calvinisme est dominant (les Provinces-Unies) ; le futur royaume des Pays-Bas. Sur les cartes de l'époque, cette région est parfois dénommée Belgica Foederata ou Belgium Foederatum ; les Pays-Bas du Sud dénommés parfois Belgica Regia : restés provinces du Saint-Empire, formant le cercle de Bourgogne, gouvernés par les héritiers légitimes des dynastes locaux, la maison de Bourgogne et ses successeurs espagnols, puis les Habsbourgs devenus empereurs du Saint-Empire et résidant au loin, à Prague ou à Vienne. Entre 1794 et 1830, ces Pays-Bas du Sud passèrent sous domination française puis, après la défaite de Napoléon et dans l'idée de reconstituer l'unité des anciens Pays-Bas, formèrent un royaume uni des Pays-Bas avec les anciennes Provinces-Unies, avant de devenir indépendants en tant que Belgique. Finalement, en 1839, une partie de la Belgique forma un nouvel État : le Grand-Duché du Luxembourg.
Il faut également distinguer la Principauté de Liège qui eut un destin totalement indépendant de celui des Pays-Bas (du Nord ou du Sud), jusqu'à son intégration dans la République française en 1795.
Préhistoire vignette|Allée couverte de Wéris (dolmen du Nord, Wéris I). La plus ancienne trace de présence humaine dans les territoires qui forment actuellement la Belgique remonte au paléolithique. Elle a été trouvée à Hallembaye (commune de Oupeye, section de Haccourt), aux environs de la montagne Saint-Pierre (province de Liège), et date d'environ 800 000 ans « La première trace de présence humaine en Wallonie date d'environ 800 000 ans (paléolithique ancien). Il s'agit d'un outil en silex qui provient de la Meuse, à Hallembaye (Haccourt, Oupeye)". Citation extraite de Hervé Hasquin,La Wallonie, son histoire, 1999, Editions Luc Pire, p.1 . Il ne s’agit pas de reste humain (os fossilisé), mais d’un outil possible attribué à des populations du paléolithique inférieur.. Ensuite, aux environs de 400 000 av. J.-C., des hommes s’installent au bord de la Meuse. De à 35 000 av. J.-C., ces territoires sont peuplés de Néandertaliens surtout dans la province de Liège (Grottes Schmerling aux Awirs) et dans la province de Namur (Homme de Spy). Des traces de néandertaliens sont trouvées en 2014 en Flandre, à Wavre-Sainte-Catherine... À partir de 30 000 av. J.-C., l’homme de Néandertal fait place à l’homme moderne. Il ne faut pas oublier qu'au cours des maximums glaciaires, le niveau de la mer était beaucoup plus bas et on pouvait aller de la Gaule vers la Bretagne à pied sec. La montée des eaux de la mer du Nord a possiblement déplacé les populations qui résidaient sur le Doggerland vers les rives du continent (dont la Belgique) et des îles britanniques. Des vestiges de l’époque néolithique existent à Spiennes où se trouvait une mine préhistorique de silex.
Le Néolithique en Belgique commence avec l’arrivée des groupes attribués au Rubané récent, vers 5 300 avant notre ère, venant de l’est par le couloir danubien. Le Néolithique moyen est connu par une colonisation plus étendue et l’exploitation des mines de silex sur plusieurs gisements notamment à Spiennes (Hainaut). De tels sites sont associés aux habitats Michelsberg sur le plateau lœssique nord de la Meuse, comprenant souvent des villages fortifiés avec des enceintes, des palissades et/ou des fossés. Le Néolithique récent est représenté par des mégalithes (par exemple, des dolmens de Wéris et près de Durbuy), attribuées à la culture « Seine-Oise-Marne »..
Antiquité La culture d'Hilversum, datée entre 1 870 et 1 050 ans av. J.-C., qui est probablement l'héritière de la culture campaniforme, ou mieux de la régionalisation du faciès appelé culture campaniforme à barbelures (2 100 - 1 800 av. J.-C.) marque dans la région le passage à l'Âge du bronze ancien et moyen. La culture des champs d'urnes est présente sur le territoire de la Belgique où 27 sites sont connus en 2007., principalement autour des vallées de la Lys et de l’Escaut à partir du . ..
En 500 av. J.-C., habitées par des Celtes, ces régions subissent les influences et commercent avec le monde méditerranéen. Dès 150 av. J.-C., les premières monnaies celtes font leur apparition. Les diverses tribus celtes vivant sur ces territoires à cette époque étaient les Éburons, les Aduatiques, les Nerviens, les Ménapiens, les Morins, et les Rèmes.
Antiquité romaine right|250 px|thumb|Carte des tribus peuplant la Gaule au moment de la conquête romaine. Les écrits de Jules César De Bello Gallico (I et II) forment le début de l’histoire écrite. « De tous les peuples de la Gaule, les Belges sont les plus braves ». Ainsi parlait Jules César des tribus qui ont donné tant de fil à retordre à ses légions. Cette citation (légèrement amputée) est toujours présente dans les manuels scolaires actuels. Jules César justifiait ainsi les cinq années (à compter de 57 av J.C.) dont il avait eu besoin pour faire plier ces féroces guerriers.
Les régions septentrionales de la Gaule peuplées par les Belgae seront divisées en tant que Provincia belgica lors de sa réorganisation par l’empereur Auguste. Cette province impériale est beaucoup plus importante que la Belgique actuelle. Elle recouvre tout le Nord-Est de la France actuelle, de la mer du Nord à la Franche-Comté, ainsi qu'une partie de l'Allemagne et des Pays-Bas actuels. Elle est cependant divisée vers 84 avec la création de la Germanie inférieure (qui comporte une partie du territoire belge actuel) et de la Germanie supérieure. En 297, celle-ci est de nouveau divisée, en Belgica prima et Belgica secunda.
La présence romaine apporte quatre siècles d'organisation romaine à la région. La sécurité des frontières face aux Germains est assurée par les légions et des auxiliaires francs (dont la présence précoce dans le nord de la future Belgique est à l'origine de la frontière linguistique). Les premières voies romaines de communication sont créées en reprenant souvent des voies gauloises, d’une part entre Boulogne et Cologne, d'autre part entre Reims et Trèves. Plusieurs bourgs sont créés à l’intersection de ces axes, tels par exemple Arlon et Bavay, ou encore Tongres et Tournai. Le latin, utilisé par les fonctionnaires romains et les marchands, devient la langue administrative et le latin populaire supplante le celtique. Le christianisme s'impose rapidement au après la conversion de l'empereur Constantin et la fondation d’un évêché à Tongres.
Le Moyen Âge thumb|300px|right|L'Empire carolingien de 481 à 814
Royaumes et empire francs Après les grandes invasions du , la région devient le cœur du premier royaume franc, dont la capitale est Tournai sous . Vers 496, Clovis (466-511), roi des Francs, reçoit le baptême à Reims et abandonne Tournai pour Paris. La christianisation massive débute en 630, avec le soutien des moines.
thumb|300px|Carte du territoire de la Belgique actuelle avec les sièges épiscopaux et les abbayes au . Les abbayes donneront naissance à des villages et même à quelques villes. Sous l'impulsion de l'empereur Charlemagne, qui agrandit son empire, la vallée de la Meuse devient le centre politique et économique de l'empire franc. Il s'installe à Aix-la-Chapelle (796) pour le centraliser dans ses territoires.
À Charlemagne succéda Louis le Pieux. Son règne fut marqué à partir de 829 par les querelles entre le souverain et ses fils, Lothaire, Pépin, Louis et Charles. Louis le Pieux mourut en 840 et les luttes entre ses trois fils survivants reprirent de plus belle.
En est enfin conclu le traité de Verdun, qui divise l'Empire entre les trois petits-fils de Charlemagne. Le royaume de Lothaire, qui s'étendait de la Méditerranée, par l'Italie, la Provence, la Bourgogne, l'Alsace, jusqu'à la mer du Nord, était borné à l'ouest par l'Escaut et à l'est par le Rhin. Les terres à l'ouest de l'Escaut (le futur marquisat de Flandre) revenaient à Charles le Chauve. Si ce traité a une importance exceptionnelle, ce n'est pas qu'il fût destiné à demeurer définitif ; la plupart de ses dispositions n'eurent qu'une durée éphémère, mais les circonstances firent que l'Escaut continua d'être une ligne de séparation, pendant des siècles, entre la France et l'Allemagne, tandis que le Rhin devint, dans toute l'acception du mot, un fleuve frontière..
Lothaire mourut le ; il avait divisé son royaume entre ses trois fils (Traité de Prüm). Ce fut qui obtint la partie septentrionale, le territoire entre la mer du Nord et le Jura, auquel s'attacha spécialement le nom de Lotharingie (Lotharii regnum)..
Quand le roi de Lotharingie mourut le , Charles et Louis, ses deux oncles, se disputent ses États, et, au mépris des droits du seul fils survivant de Lothaire (, roi d'Italie), ils finissent par se les partager à Meerssen, sur la Meuse, en . La Meuse servait de ligne de démarcation depuis la frontière du pays frison jusqu'à Liège ; à cet endroit, la limite suivait l'Ourthe jusqu'à sa source.. Le traité de Meerssen donnait ainsi aux Carolingiens de France la plus grande part de la rive gauche..