5416 Estremadoyro è un asteroide della fascia principale del diametro medio di circa 18,28 km. Scoperto nel 1978, presenta un'orbita caratterizzata da un semiasse maggiore pari a 2,7815014 UA e da un'eccentricità di 0,2369693, inclinata di 8,39176° rispetto all'eclittica.
Così denominato in onore dell'astronomo peruviano Víctor Antolí Estremadoyro Robles (1913-2003), ingegnere e insegnante di astronomia, fondò l'Associazione Peruviana di Astronomia nel 1946 e la Lega Iberoamericana di Astronomia nel 1958. Quest'ultima associazione riunisce istituzioni di 26 paesi diversi.
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