Nella prima metà del XVII secolo rimase vent'anni nel Regno del Congo, nell'attuale Angola. Il suo manoscritto, Viaggio al Congho, offre agli studiosi di storia ed antropologia una ricca fonte di informazioni storiche riguardanti il regno e la sua realtà socio-culturale. Il manoscritto, conservato nell'Archivio Provinciale dei Cappuccini Toscani, del Convento Montughi a Firenze, è stato pubblicato per la prima volta nel 1976.