『お〜い!竜馬』（おーい りょうま）は、武田鉄矢（原作）、小山ゆう（作画）による日本の漫画。『少年ビッグコミック』（小学館）で1986年から連載を開始し、同誌と後継誌『ヤングサンデー』（1987年リニューアル創刊、1995年週刊化）に1996年まで連載された。単行本は小学館ヤングサンデーコミックスから全23巻（ワイド版・文庫版は全14巻、新装版は全12巻）。1992年にテレビアニメ化、2005年に舞台化された。2009年11月時点で累計発行部数は1500万部を記録している。
概要
幕末の英雄・坂本龍馬の生涯を、虚実を交えながら時にコミカルに時にシリアスに描いた作品。
「人間をズバズバと斬る漫画が描きたい」という小山に担当編集者が武田鉄矢原作で主役が人斬り以蔵の短編漫画を描かせようと判断し、小山に武田を仲介し会談させたものの、何故か武田に「主役が岡田以蔵」という話が伝わっておらず、小山に延々と龍馬の話を続けたことから徐々に小山が話に乗り気になり、連載が決定した。なお、連載当初は短編のつもりで描いていたため、ほぼフィクションである（後述）。
司馬遼太郎の小説『竜馬がゆく』に対抗し、『竜馬がゆく』が書いていない龍馬の幼少時代から描き始めるという形をとり、土佐藩上士による郷士差別など歴史的事実をベースにしながらも（なお、この時点で当初の目的「人間をズバズバと斬る」は達成されている）、龍馬と武市半平太（瑞山）、岡田以蔵の幼なじみ設定、ジョン・エリックというアメリカ人の漂流者を登場させ、海運業への憧れを幼少期の体験に根付くものとするという、小山・武田曰く「嘘と本当のギリギリのところを狙った」独自設定を展開した。なお、連載が長期になることが確定した青年編になったあと、ジョン・エリックは再登場し、実際に竜馬の所在が掴めなかった時期にエリックの船に乗って上海に行っていたという独自設定が登場している。その他のギリギリのところを狙った独自設定には、池田屋事件の際に竜馬が寺田屋に居合わせた、新撰組の沖田総司が龍馬と面識があった、龍馬と三吉慎蔵が14代将軍・徳川家茂と面会する、などがある。主に武田が持つ数多くの資料を基に、隙間を想像で埋めるようなストーリーの作り方をし、どのエピソードもその前後をしっかりつなげて描いたため、ほとんど違和感を覚えさせない物語展開になっている。そのため、それらをそのまま史実と解釈する読者も少なくない。
竜馬と武市と以蔵の幼なじみ設定は同作の根幹部分にもなり、武市と以蔵の刑死のくだり（YSの単行本で14巻）は主人公である竜馬がほぼ出てこず、連載時にあまりに主人公である竜馬が出ない回が続き、心配になった小山が担当編集者に大丈夫かと訊いたところ「大丈夫だ、持つ」と言われたと語っている。竜馬と武市と以蔵の「三人組」のパターンを、その後もたびたび別の登場人物で構築しようとしたが、この関係を超えるものは描けなかったという。
また、連載当初は土佐藩上士と郷士の構造を、上士を悪人として強調して描き、子供の目に映る封建主義の理不尽さを際立させていたが（山内家の子孫から「残虐に描きすぎ」と苦情が来たという）、連載を重ねるうちに小山が誰一人として悪人にはしないという方針を打ち出し、原作の武田の最後まで悪人で通せという方針を無視するようになった。そのため、青年編では土佐藩前藩主・山内容堂や、上士の後藤象二郎、乾退助（後の板垣退助）、福岡藤次（後の福岡孝弟）らの酷薄な描写が減り、人間味を感じさせる描写が増えることになった。
一部では暴力描写がトラウマ的作品と評されることもある。斬首や切腹やさらし首など、ほとんど隠すことはなくそのまま描写されている。特に竜馬の少年時代（YSの単行本で3巻）、それまでの比較的平和な展開から一転し友人の子供が眼の前で斬殺されるというショッキングなシーンが引き合いに出されることが多い「死ぬほど怖いトラウマTV・マンガ大全」。
この作品が描かれた時期にNHKの大河ドラマで同じ司馬原作の『翔ぶが如く』が放送され、近代日本の礎を築いた政治家としての大久保利通の人物評価が高まったが、この作品中での大久保は龍馬に敵対心を持つ陰険で冷徹な人物として描かれている（ただ、大久保が初めて登場する単行本第15巻では、彼を近代日本の礎を築いた人物として肯定的な解説がなされており、大久保が龍馬に嫌悪感を抱く過程もコミカルなものとなっている、また、薩長同盟締結の時は、嫌ってたはずの竜馬の真剣な態度に複雑な表情も見せている）。
青年編に差しかかったころから、図書館に置かれる漫画の一つとなったが、単行本4巻には性的なシーンがあり、小山の下に読者の父兄から苦情が度々届いたことから性的な場面を描くことを自主規制することになった。当初はもっと構想があったとしている。
原作者の武田は、2006年放送の大河ドラマ『功名が辻』に山内家の家臣五藤吉兵衛役で出演したが、オファーが来た際は山内容堂に対する悪感情から複雑な気分になったという。だが2010年の大河ドラマ『龍馬伝』で、龍馬の師匠・勝海舟役を演じることになり「俳優業の集大成」「先生冥利に尽きる」と発言している。
同時代を描いた小山の漫画『AZUMI』では、本作のキャラクターがそのままのデザインで登場している。
女優の綾瀬はるかは、同時期に『JIN-仁-』や『八重の桜』など、幕末の時代劇に出演が重なった。『JIN-仁-』で共演した武田鉄矢に「相変わらずボーッとしてるな。幕末の事、ちゃんと勉強してるのか？」とからかわれた時、「フン！！馬鹿にするな。幕末の事はこの本を読めば、大抵の事は書いてあらあ」と、誇らしげに取り出して、武田に見せた本が本書である。原作者が武田である事はここで述べるまでもない。
あらすじ 1835年11月15日、高知城下・坂本家の末女・坂本乙女は屋根に登り、当時「天狗の星」と恐れられたハレー彗星を見ていた。その夜は母・坂本幸が、産気づいていた。ほうき星に天翔ける竜と白馬の姿を見た乙女は、その星にこう叫ぶ。「今夜生まれてくる子は男にしておくれ!私がきっと強いサムライにしてみせるから!」その言葉に、ほうき星は優しい輝きを見せた。まもなく、産声があがった。産まれたのは元気な男の子。だがちぢれ毛で、背中にたてがみが生えている変な子であった。そんな我が子に呆然とする父・坂本八平を尻目に、乙女はその子を抱きかかえ、「竜馬」と名付けた。
坂本竜馬の人生が始まったが乙女の願いとは裏腹に泣き虫で弱虫。岡田以蔵を始めとする近所の子供達からもそのちぢれ毛を馬鹿にされ、いじめられる毎日。勉強もからっきしで塾から放り出される始末。そんな竜馬を乙女や二番目の姉・坂本栄は見放すことなく、厳しく育てる。だが、竜馬の長所はその優しい心であり、そのことを幸は誰よりも理解していた、気付けば竜馬の心はふとしたきっかけで以蔵たちをも虜にし、竜馬の面倒を見てきた武市半平太も竜馬の器の大きさに感服。上士の佐々木加代からも強く関心を持たれる。友人たちも出来て、少しずつ勇気も得ていく竜馬だったが竜馬が12歳の時、藩主・山内容堂の非情な命令により、眼前で友達が処刑された。逆上した竜馬は容堂に斬りかかるも返り討ちに遭ってしまう。加代と武市の懇願のおかげで、竜馬は命だけは助かったが謹慎中の間に幸が病死。上士と郷士の壁で大切な人たちを喪った竜馬は剣の腕を磨いていく。
16歳になった竜馬はその幼少期からは想像もつかないほど精悍な青年になっていた。だが、どんなに強くなっても上士と郷士の溝は埋まりようもなかった。それでも竜馬には強くなることしか成すべきことがない。18歳になり、江戸の千葉道場へ剣術修行にでた竜馬は江戸の文化にカルチャーショックを受け、故郷の小ささを思い知る。そんな時、前代未聞の大事件が起きた。黒船来航である。慌てふためく幕府の対応を目の当たりにする竜馬。そして、一目黒船を見たいと思った竜馬は海辺近くで不思議な一団を見つける。それは吉田松陰と桂小五郎、高杉晋作といった松蔭の門下生達であった。そして、それまでの竜馬には想像もつかなかった「異人におびえる、腐った幕府など、ぶっ壊してしまえ!」という言葉を松蔭から聞く。
土佐に帰った竜馬は郷士仲間たちにその言葉を伝えた。上士の差別に甘んじるしかなかった郷士達は松蔭の言葉に生きがいを見出した。やがて彼らは武市を筆頭に「土佐勤皇党」を結成する。だが勤皇党は当時の土佐藩家老・吉田東洋に弾圧を受け続けたため、武市は東洋を暗殺し、これによって容堂に近づこうと計画する。しかし、上士以外は人とも思わぬ、そんな容堂の真の姿を知る竜馬は武市に反対する。「容堂を盲信している」と武市を指摘し、皆でこんな腐れ藩を脱藩しようと言う竜馬に、武市は「出てけ!」と怒鳴った。1人夜道を歩く竜馬。そんな竜馬が成すべきことはただ一つ、脱藩である。だが、それは藩への謀反を意味し、結果、竜馬の脱藩は栄を喪うことになった。
脱藩後、竜馬は知人のアメリカ人、ジョン・エリックのもとを訪ねて長崎に向かった。ジョンは捕鯨船で遭難にあい、土佐沖に漂着した後、少年時代の竜馬に助けられたという過去を持っていた。2人は感動の再会を果たし、ジョンの娘・マーガレット・エリックとも出会い、一同は上海へ向かう。上海では偶然にも高杉晋作と再会し、高杉から同志の証として保身のためのピストルをプレゼントされるが、その上海はアヘン戦争の影響でイギリスの植民地と化していた。現地人による攘夷運動もむなしく、イギリス兵達は野蛮を繰り返す。竜馬はその上海の姿に、列強に囲まれる日本の未来を見ていた。竜馬は日本を生まれ変わらせることに邁進する決意を固めた。「日本を直してから、また一緒に旅に出よう」と、ジョンと別れた竜馬は帰国し、江戸に向かう。
江戸で竜馬は高杉晋作と会い、そこで勝海舟の存在を知らされる。勝が軍艦を独占していることを知った竜馬は勝を斬ろうと決意。千葉道場の若主人・千葉重太郎と勝の屋敷へ向かう。だが、勝は用心もせず2人の前に現れ、「斬る前に俺の話を聞け」と持論を展開した。「開国し、外貨を蓄え、軍艦を増備し、さらに清・朝鮮と三国同盟を作り、列強と対等に渡り合う」単純な尊皇攘夷論しか沸き起こらなかった時勢の中で竜馬は勝の言葉に感動した。そして、「わしを弟子にしてつかあさい!」と叫んだ。竜馬はこの日から、まさしく竜と馬のような行動力で時代を駆け抜けることになった。
時代の激流で武市や以蔵を初めとした土佐の仲間たちを次々と喪いながらも竜馬は彼らの死を無駄にしないためにも歩みを止めず、薩長同盟と大政奉還を成功させ、武力を使わずして、幕府から朝廷への政権移譲をスムーズに進めるべく、竜馬は新政府の人事案を練り上げる。新政府人事の中に竜馬自身の名がないことを西郷に指摘された際、竜馬は世界の海援隊になることを明かした。
だが、その夢を叶える前に1867年11月15日、京都の近江屋で33歳の誕生日に竜馬は暗殺者の刃に倒れた。
同日、乙女は竜馬が身分制度の廃止という敵討ちを成功させたことから、竜馬が誕生した日のことを思い出していた。「生まれる時にあの天狗星が、何か細工をしたのかもしれないな」という兄・坂本権平の言葉に乙女は、あの星のあの輝きは自分の言葉に対する返事なのだと確信した。「きっとそうじゃ。のう、竜馬」と乙女はそう夜空に微笑んだ。
登場人物 主人公 「THE MAKING OFおーい!竜馬」にて、本作は竜馬・武市・以蔵の3人が主人公であると表記されている。中盤、武市と以蔵は処刑されるが、その後も何度も回想に登場し、竜馬を奮い立たせるかけがえのない存在として描かれている。
坂本竜馬 声 - 高山みなみ（幼年期）、関俊彦（青年期） 坂本家の末っ子。幼少期は気弱で泣き虫、近眼、剣も勉強もからっきしで近所の子供達にいじめられてばかりだったが、人一倍の優しさと変わった好奇心旺盛さを持った少年であった。容堂事件で友達と母・幸を喪ったことをきっかけに、剣の腕を磨き、自由奔放な青年となる。少年時代に容堂に斬りかかったため、一部の上士からは「アホの竜馬」と呼ばれるようになり、竜馬自身、それを逆手にとって、上士を恐れさせる計算と強さを見せるようにもなった。少年時代までの一人称は「僕」で、青年からは「俺」や「わし」に変わり、語尾に「ぜよ」を付けるようにもなる。 剣は上達し、北辰一刀流の免許皆伝を得る。さらに日本一の剣士を目指し、修行へと江戸へ発つがそこで浦賀での海岸防備に借り出され、黒船を目撃。さらには桂小五郎初めとした長州藩士に出会い、竜馬の意識を大きく揺るがす。その後は勤皇思想に傾倒し、土佐藩を脱藩。 脱藩後に訪れた、江戸での勝海舟との出会いにより大きく心を動かされ、幕末の動乱を駆け抜けていくことになる。薩長同盟や大政奉還を成功させ、自身は世界の海援隊になろうとした矢先、33歳の誕生日に暗殺されてしまう。 凄腕の剣客として描写されているが、史実通り本作では刀を抜くことはほとんどない平和主義者であり、直接殺めたことは1度もないが、武市と以蔵の訃報を聞いたときには悲しさと怒りのあまり京都見廻組に苛立ちをぶつけ危うく斬り殺しかけたことがあり、終盤の絶命直前に姉から名刀を譲り受けながら1人も斬ることがなかったことを残念だと語るシーンがある。 武市半平太（武市瑞山） 声 - 緑川光（幼年期）、堀秀行（青年期） 本作では竜馬の幼馴染であり無二の親友。史実では5,6歳ほどの年齢差があるが、初登場時は9歳で竜馬より2つ年上。あまり知られていないが、竜馬とは親戚関係である。白札郷士であり、幼少期から竜馬と同じく上士に虐げられていたが、文武両道の秀才であり、大勢の部下に慕われる高いカリスマ性も持つ。 以蔵のことは当初は見下していたが、彼の実力を認め友となる。幼少期から青年期にはコミカルな役回りが多い。幼少期は佐々木加代に惚れていた。 後に土佐の郷士をまとめ上げ、土佐勤王党を結成して党首となった後も竜馬からは「先生」と呼ばれることはない対等の関係だったが、郷士の頭領であった武市の懐柔を狙った吉田東洋の策などによって藩主の山内容堂を妄信しており、少年時代の経験から容堂の本性を見抜いていた竜馬と不本意ながら決別。対立していた土佐藩参政の吉田東洋の暗殺に成功後、藩の実権を握って上京し、京都で急進的な尊王攘夷活動を行うようになると、竜馬が開国を掲げる勝海舟の弟子になったことから、竜馬と敵対する関係にまでなってしまう。しかし、土佐藩が海軍強化を藩論と決定したことで竜馬とは利害が一致し、中盤でようやく和解。 だが、その直後に土佐藩に呼び戻され（竜馬は危険性を感じたため藩命に背いて脱藩するべきと勧めたが、武市は断っている。なお、史実ではその忠告をしたのは久坂玄瑞である。）て容堂による勤王党弾圧によって投獄される。時勢が尊王攘夷に傾いていた時期には武市を憎みながらも利用していたに過ぎなかった容堂の真意を知り竜馬が正しかったことにやっと気づいたときには既に遅く、容堂に切腹を命じられる。最期には自らの夢を竜馬に託し、上士達に意地を見せつけ、誰も成し得なかった三文字の切腹にて果てた（本作では史実と異なり、以蔵より先に処刑されている）。 本作では暗殺により地位を確立していく冷酷な策略家であり、朔平門外の変にも関わっていたかのような言動を見せている。それと同時に、尊皇攘夷を掲げる誠実な熱血漢としても描かれており、身分の低い土佐郷士でも日本を動かすことができるはずと大きな志を持ち、竜馬とは共に夢を追う盟友であった。また、以蔵のような部下を捨て駒のように利用することもあったが、以蔵への友情も忘れてはおらず、以蔵が土佐藩に捕らえられた際には他の仲間に以蔵を散々罵倒されても彼を見捨てることには最も躊躇・苦悩しており、「すべては彼に人斬りを命じた自分に責任がある」とも語っており、史実にあるように彼を侮蔑することもなかった。 終盤、新政府職制案の名簿を練る竜馬に 「この中に武市半平太という名前は入れたかった」 と惜しまれた（土佐藩からは後藤象二郎しか選出しなかった）。 岡田以蔵 声 - 千葉繁 幼少期は竜馬をいじめる子供達のリーダー格だったが、後に武市と共に無二の親友になる。幼少時より剣の達人であり、右に出る者はほとんどいない。郷士よりさらに身分の低い足軽であり、幼少期は自らを乞食と評していた。 虐げられるのが当たり前の貧困生活を送ってきており、竜馬が初めて眼にした迫害にも彼が関わっていた。 成人してからは吉田東洋の姪・綾（声 - 深雪さなえ）に恋をしたが、身分の違い故に撥ね付けられ、竜馬が身分差別を廃し誰もが平等な社会を志す大きな要因となっている。足軽でありながら、差別することなく接してくれた竜馬を"1番自分の気持ちを理解してくれた存在"として深い友情を抱いている。 「自分に自慢できるのは剣の腕だけ」と考えており、親友であり尊敬する武市を誰よりも信頼し、剣を振るう“人斬り以蔵”となる。また、本作では史実と異なり吉田東洋暗殺に加わっており、直接的に殺害した張本人である。勤王党加盟直後しばらくは武市のことをそれまで通り呼び捨てにしていたが、その後「武市先生」と呼ぶようになる。 本作では冷酷な人斬りとして描かれることは少なく、どこか憎めない存在であり、本質的には優しく純粋で義侠心のある善人。幼少期には竜馬達を上士から必死になって庇い、自ら進んでリンチを受けたこともあった。自ら剣を振るうことで武市の役に立ち、昔とは比べ物にならないくらいの暮らしを手に入れられることを喜んでいたが、実際は利用されていたことに気付かなかった。 教養がないことを自ら認めている（実際の以蔵は漢学や西洋砲学を学んでいたため教養はあったと言われており、辞世の句も残している）ため、身の丈を超えた議論は武市に任せ、基本的に口を出さない。しかし竜馬に頼まれ、勝海舟の護衛をしたことを武市に激しく咎められた挙句、「飼い犬」と呼ばれた際には流石に激昂し、刀を抜きかけた。「先生」と呼ぶようにはなっても心の中では武市は対等な友人であり、武市もそう思っていると考えていただけにショックが大きく、以降武市とは疎遠になってしまう（この護衛をした際、海舟に「自分が馬鹿だと気付きもしない幕府の馬鹿どもより、君はずっと利口さね」と評されている）。 後に土佐藩に捕らえられ、武市と共に勤王党弾圧に晒される。史実通り、拷問を受け1度は自白しかけるが、本作では「竜馬も近いうちに同じ場所に投獄され一緒に上士と戦うことができる」と考え、激しい拷問を受ける度に竜馬を思い出し耐えるようになった。それにもかかわらず仲間の郷士には「勤王の志もない以蔵なぞ、その内 暗殺の真相まで喋るに決まっている。早く殺してくれ」などと罵られ、信頼していた武市からも毒を盛られ、死にかけるが（この毒のエピソード自体は司馬遼太郎の創作）、それでも竜馬を信じ、自白することはなかった。後に「竜馬が投獄されることはない」と武市から告げられたことで唯一の心の支えさえも失い、戦意をなくし、結局史実通り暗殺に関与した仲間を自白するに至るが、肝心の吉田東洋暗殺の真相は語ることはなく、「東洋は上士以外の民衆を足蹴にしたせいで恨みを買って殺された。そんな東洋を侍の大将に任命した容堂公のせいで死んだ」 と述べており、ある意味 武市ですら気付くことのなかった容堂を含む上士の真意を最も見抜いていた人物である。 最期が史実とかなり異なっており、斬首を言い渡されるも直接的な死因は斬首ではない。処刑が野外で行われたため、乙女が救出に乗り出すも失敗し、逆に乙女が後藤・乾に捕らえられてしまうが、乙女の励ましもあり1人の剣士としての誇りを取り戻し、弱者を虐げる後藤達に激しく怒り救出しようと刀も持たずに必死に抵抗する（この際、弁当を包んでいた竹の皮を刃物代わりに使用）。しかし、両手を縛られまともな武器もない状況故に敵わず、後藤と乾に惨殺され、壮絶な最期を遂げた。
坂本家 坂本乙女 声 - 小林優子 坂本家三女。竜馬のすぐ上の姉。正義感が強く、勝気で男勝りな性格。竜馬の名付け親でもある。彼女にとって竜馬は初めての弟であり、竜馬誕生時には必ず自分が強い剣士にしてみせると誓う。 幼少時のいじめられて泣いてばかりいる竜馬を助け、その度に竜馬を激しく叱咤していたが、彼に大きな期待を抱いていた。幼少時の竜馬を将来大物になると見込んでいた、数少ない人物。 剣術が得意で竜馬に剣の指導も行っており、幼少時には躾なども行っていた、実質的に竜馬の育ての親である。竜馬脱藩後も手紙のやり取りを続けていた。土佐勤王党を陰ながら支援したり、未亡人となった武市富を励まし続けるなど面倒見がよく、土佐の仲間達にも慕われている。 岡上新輔と結婚するが、彼の浮気が原因で離婚し実家に戻る。家庭を守ることしかできない女の身である自分を悔しく思い、男として竜馬と共に志士として活躍したいと思っており、竜馬の同志である中岡慎太郎や西郷吉之助に、志士として働かせてくれと頼み込んだこともある。 物語は幼少時の乙女が竜馬の誕生する日に夜空を見上げるところから始まり、その33年後の竜馬の誕生日（同時に死亡した日）に彼女が同じく夜空を見上げるところで終焉を迎える。 巨漢のように大柄な女性であるが、少女期は普通体型の活発な美少女として描かれる。 おりょう（楢崎竜） 竜馬の妻となる人物。京都にて、妹と共に借金取りに襲われていたところを竜馬に助けられた。 その後は寺田屋で仲居として働くが、竜馬と祝言を挙げたのち共に長崎へ向かう。 特技は月琴で、家事や裁縫は苦手。新撰組にも臆することなく意見するなど気丈な性格で、常に竜馬を気遣い、支え続けている。 坂本八平 声 - 青野武 竜馬の父。竜馬の誕生の際、3人女の子が続いたので今度も女だろうと、生まれてくる子供に「早苗」という女の子の名前と自身の名前と権平の名前を掛け合わせた「権八」という男の子の名前を用意していた。が、実際に生まれたのは男の子で、しかもかなりの癖毛、背中には鬣（たてがみ）のような毛が生えているのを見て呆然としてしまう。泣き虫で、塾をも退学させられてしまった竜馬を心底情けなく思うが、末っ子である彼に対して特別な思い入れを抱いている。 不治の病を得て、まだ自らの力で立ち上がれる内に今生の別れをすべく、竜馬に江戸へ2度目の剣の修行に発つことを薦めた。二男の竜馬には何も遺産を相続させられないため、死ぬ間際まで彼を気にかけていた。 坂本権平 声 - 森川智之 竜馬の兄で坂本家の長男。下に4人もの弟妹がいるだけあり、長男らしくしっかりした性格。史実では竜馬との年齢差は21歳あるが、本作では竜馬誕生時の権平は10代前半であると思われる。 少年時代は塾での成績も良く、剣の腕も立つ優等生だったが、幼少時の竜馬に対しては厳しく接していた。八平の死去後は坂本家の大黒柱となり、竜馬の父親代わりも務めている。盆栽が趣味。竜馬脱藩後も何かと金を仕送りをしており、経済面で援助した人物。最終回では乙女と共に竜馬のことを語っていた。 坂本栄 声 - 島本須美 坂本家次女。竜馬の次姉。竜馬の優しさを誰よりも深く理解している。幼少時代の竜馬に、勉強を教えており、乙女と並んで竜馬を育てた。 武士・柴田作衛門と結婚するが後に離縁、坂本家に戻る。以降、髪を結うことがなくなったため外見は母親の幸に酷似するようになった。脱藩する竜馬に、夫の形見である名刀陸奥守吉行を渡した後、弟の犯した罪の責任を負うために自害した。 坂本千鶴 声 - 白石文子 坂本家長女。竜馬の長姉であり、海援隊士である高松太郎の母。竜馬が産まれる前、「男だったら坂本金八という名前はどうだろうか」と発案していた。 本作では出番はほとんど無い。竜馬が12歳から16歳になるまでの間に嫁いだ。 竜馬の帰郷した慶応３年の時点では死去している。 坂本春猪 声 - 高山みなみ 権平の娘で竜馬の姪。竜馬は自分と年齢が近い為、叔父というよりは兄のように接している。 竜馬の帰郷した慶応３年の時点では母となっている。 岡上新輔 声 - 鈴木清信 乙女の夫で、竜馬の義兄である医者。病に冒された八平の診察も担う。長崎に滞在していたこともあり勤皇思想に理解を持つが、異国の情勢も知らずに気安く攘夷を呼びかける若者達の風潮を疑問視している。 浮気性であり、それが元で乙女とは離婚。乙女との離婚後は登場しない。 源爺 声 - 八木光生 坂本家に仕える老僕。子供達の世話も担っている。子供達からは「源おんちゃん」と呼ばれ懐かれている。 坂本幸 声 - 池田昌子 竜馬の母。病弱であり、竜馬を出産後は結核を患い養生生活を送っている。幼い近藤長次郎に「若くて美人」と評されていたが史実では既に40歳を越えている。 末っ子の竜馬に対しては厳しく接することは一切なく、竜馬には常に大らかに、優しくあるようにと教えた。 竜馬が容堂殺人未遂をしても、彼の味方であり続けたが、竜馬の謹慎中に病状が悪化し、この世を去る。 坂本伊予 声 - 吉田理保子 八平の後妻。竜馬が16歳のときに継母となる。常に敬語で話し、基本的に大らかな人物。幸とは、また違った母親らしさがあり、竜馬が自分の中の二面性に悩んだ際には、「竜馬さんの心には英雄もいる」と語った。 慶応元年に病死している。 坂本千野 声 - 佐々木優子 権平の妻で、春猪の母親。 坂本清次郎 最終回に、土佐を出奔して竜馬の所へ行く。権平の養子で、春猪の夫。竜馬暗殺に降る流星から風呂を追い焚きする乙女に対して権平の台詞から、清次郎の名前のみ。
土佐関係 郷士 中岡慎太郎 声 - 中原潤 土佐勤王党の一員。庄屋の家柄で、後に陸援隊を結成する。当初は無学な竜馬を見下していたが、竜馬が武市と決別した時の口論の内容を聞いてからは竜馬を認めるようになる。当初は武市に妄信的だったため、他の勤王党員からは嫌われていたが、先述の口論を経て武市を妄信することはなくなったらしく、土佐で勤王党弾圧が始まると即座に脱藩した。竜馬とは池田屋事件にて再会し、以降は名前を呼び捨てで呼び合う仲になり、竜馬の良き相棒になった。 本作では理想に燃える熱血漢の面と冷静な策士の面の両方を兼ね備えており、竜馬が上士を憎んでいることを承知で倒幕のために後藤象二郎との和解を持ちかけるなどといった描写も描かれた。桂と並んで変装の名人であり、女性や力士などに化けるのが上手い。非常に几帳面な性格であり、洗濯や裁縫や料理の腕も高く、特に皿鉢料理にはかなりのこだわりを見せる。何かと不憫な役回りが多い。 山本琢磨（沢辺琢磨） 声 - 稀代桜子（幼年期）、真殿光昭（青年期） 竜馬とは日根野道場での同門。ひょんなことから上士と諍いを起こし、半平太より切腹を命じられるが竜馬の計らいで逃亡に成功する。 そのまま蝦夷へ渡り、キリスト教の洗礼を受けた後大司教となり、天寿を全うする。命を散らしていく土佐郷士達の中で、幕末の動乱を生き延びた数少ない人物のうちの1人である。 幼年期はアニメ版での出番は多いが、原作では「卓馬」という名は一度しか呼ばれず人物紹介もないため、卓馬とされる少年が山本琢磨と同一人物かどうかは不明である。 史実では竜馬と従兄弟同士だが、作中ではそのような描写、説明は無い。 吉村寅太郎 声 - 三木眞一郎 土佐勤王党の一員。土佐での勤王活動に限界があることを早くに気づき、島津久光の上洛に伴い脱藩。このとき竜馬を誘うも、その場に権平がいたことにより未遂に終わっている。天誅組の変では史実と異なり、敵軍に包囲された際に自決している。 那須信吾 声 - 宇垣秀成 土佐勤王党の一員。安岡、大石と共に東洋暗殺の実行犯であり、東洋を殺害したその足で脱藩。 「武市と同じくらい竜馬を尊敬している」と語るが、思想の相違から竜馬とは口論することもあった。後に天誅組の変に加担した際に、土佐に残してきた妻子のためにと竜馬に紅葉を託して戦に臨み、戦死する。 安岡嘉助 声 - 梁田清之 土佐勤王党の一員。那須、大石ともども東洋暗殺に加担し、脱藩。後に天誅組の変に加担したが、斬首にて死亡する。 大石団蔵 土佐勤王党の一員。那須、安岡ともども東洋暗殺に加担し、脱藩。 脱藩後に京にて竜馬と再会した後は登場せず、行方は一切不明であるが史実では天寿を全うしている。 望月亀弥太 土佐勤王党の一員。竜馬を慕って神戸海軍操練所に入るも、桂小五郎が連れてきた過激派の志士に同調して出奔する。 その後池田屋事件にて脱出を図るも、出口付近で待ち構えていた沖田総司によって討たれる。 北添佶摩 土佐勤王党の一員。望月ともども過激派の志士に同調して海軍操練所を出奔する。池田屋事件では、店主の警告に反応したところを近藤勇に討たれる。 清岡道之助