日本の軍事史（にほんのぐんじし）は、日本の軍事史について記述するものである。
概観 古墳時代・飛鳥時代には、各豪族（国造）の私兵（国造軍）が軍事力の中心だった朝鮮半島への派兵も行なった。。
奈良時代には、律令制の整備により徴兵制に基づく大規模な国家兵力である軍団が設立されおよそ100年続いた。
平安時代になって軍団の廃止後、武力は再び私的な在地主体へ戻った。その治安悪化に乗じ、もしくは対抗し武装・鍛錬した武士の誕生、彼らの経済力および朝廷との結びつきの強化、大乱鎮圧の功績があった武士統率者への朝廷からの勲功授与・地位向上があった。
鎌倉時代には、その武士の武力と主従関係が公的権力となった武家政権（封建制）が成立した。朝廷の権威に対峙できる実力体制政権を実現した。
江戸時代には、江戸幕府（武家政権）の統治（文治政治）では武力の抑制が行われた江戸時代の末期（幕末）には、江戸幕府に幕府陸軍・陸軍総裁（陸軍省の陸軍大臣に相当。）と、幕府海軍・海軍総裁（海軍省の海軍大臣に相当。）が存在した。。
明治維新による近代国家への移行にともない軍事権は再び朝廷へ収公され江戸幕府の幕府陸軍と幕府海軍を統合吸収して大日本帝国陸軍・大日本帝国海軍が設立され巨大化を辿った。、また近代的徴兵制が発足した（国民軍の常備）。
第二次世界大戦の敗戦により連合国軍占領により帝国陸海軍は解体され、国民主権の原則成立および戦争放棄（日本国憲法）さらに、わが国（日本）は、憲法のもと、「専守防衛」をわが国の防衛の基本的な方針として憲法上保持できる自衛権、自衛のための必要最小限度の実力組織を保持するとし、自衛隊を創設した１．憲法と自衛権 わが国は、第二次世界大戦後、再び戦争の惨禍を繰り返すことのないよう決意し、平和国家の建設を目指して努力を重ねてきました。恒久の平和は、日本国民の念願です。この平和主義の理想を掲げる日本国憲法は、第９条に戦争放棄、戦力不保持、交戦権の否認に関する規定を置いています。もとより、わが国が独立国である以上、この規定は、主権国家としての固有の自衛権を否定するものではありません。政府は、このようにわが国の自衛権が否定されない以上、その行使を裏づける自衛のための必要最小限度の実力を保持することは、憲法上認められると解しています。このような考えに立ち、わが国は、憲法のもと、専守防衛をわが国の防衛の基本的な方針として実力組織としての自衛隊を保持し、その整備を推進し、運用を図ってきています。
２．憲法第９条の趣旨についての政府見解 （１）保持できる自衛力 わが国が憲法上保持できる自衛力は、自衛のための必要最小限度のものでなければならないと考えています。その具体的な限度は、その時々の国際情勢、軍事技術の水準その他の諸条件により変わり得る相対的な面があり、毎年度の予算などの審議を通じて国民の代表者である国会において判断されます。憲法第９条第２項で保持が禁止されている「戦力」にあたるか否かは、わが国が保持する全体の実力についての問題であって、自衛隊の個々の兵器の保有の可否は、それを保有することで、わが国の保持する実力の全体がこの限度を超えることとなるか否かにより決められます。 しかし、個々の兵器のうちでも、性能上専ら相手国国土の壊滅的な破壊のためにのみ用いられる、いわゆる攻撃的兵器を保有することは、直ちに自衛のための必要最小限度の範囲を超えることとなるため、いかなる場合にも許されません。たとえば、大陸間弾道ミサイル（ICBM：Intercontinental Ballistic Missile）、長距離戦略爆撃機、攻撃型空母の保有は許されないと考えています。
（２）憲法第９条のもとで許容される自衛の措置 今般、２０１４（平成２６）年７月１日の閣議決定において、憲法第９条のもとで許容される自衛の措置について、次のとおりとされました。 憲法第９条はその文言からすると、国際関係における「武力の行使」を一切禁じているように見えますが、憲法前文で確認している「国民の平和的生存権」や憲法第１３条が「生命、自由及び幸福追求に対する国民の権利」は国政の上で最大の尊重を必要とする旨定めている趣旨を踏まえて考えると、憲法第９条が、わが国が自国の平和と安全を維持し、その存立を全うするために必要な自衛の措置を採ることを禁じているとは到底解されません。一方、この自衛の措置は、あくまで外国の武力攻撃によって国民の生命、自由および幸福追求の権利が根底から覆されるという急迫、不正の事態に対処し、国民のこれらの権利を守るためのやむを得ない措置として初めて容認されるものであり、そのための必要最小限度の「武力の行使」は許容されます。これが、憲法第９条のもとで例外的に許容される「武力の行使」について、従来から政府が一貫して表明してきた見解の根幹、いわば基本的な論理であり、１９７２（昭和４７）年１０月１４日に参議院決算委員会に対し政府から提出された資料「集団的自衛権と憲法との関係」に明確に示されているところです。 この基本的な論理は、憲法第９条のもとでは今後とも維持されなければなりません。 これまで政府は、この基本的な論理のもと、「武力の行使」が許容されるのは、わが国に対する武力攻撃が発生した場合に限られると考えてきました。しかし、パワーバランスの変化や技術革新の急速な進展、大量破壊兵器などの脅威などによりわが国を取り巻く安全保障環境が根本的に変容し、変化し続けている状況を踏まえれば、今後他国に対して発生する武力攻撃であったとしても、その目的、規模、態様などによっては、わが国の存立を脅かすことも現実に起こり得ます。 わが国としては、紛争が生じた場合にはこれを平和的に解決するために最大限の外交努力を尽くすとともに、これまでの憲法解釈に基づいて整備されてきた既存の国内法令による対応や当該憲法解釈の枠内で可能な法整備などあらゆる必要な対応を採ることは当然ですが、それでもなおわが国の存立を全うし、国民を守るために万全を期す必要があります。 こうした問題意識のもとに、現在の安全保障環境に照らして慎重に検討した結果、わが国に対する武力攻撃が発生した場合のみならず、わが国と密接な関係にある他国に対する武力攻撃が発生し、これによりわが国の存立が脅かされ、国民の生命、自由および幸福追求の権利が根底から覆される明白な危険がある場合において、これを排除し、わが国の存立を全うし、国民を守るために他に適当な手段がないときに、必要最小限度の実力を行使することは、従来の政府見解の基本的な論理に基づく自衛のための措置として、憲法上許容されると考えるべきであると判断するに至りました。 わが国による「武力の行使」が国際法を遵守して行われることは当然ですが、国際法上の根拠と憲法解釈は区別して理解する必要があります。憲法上許容される上記の「武力の行使」は、国際法上は、集団的自衛権が根拠となる場合があります。この「武力の行使」には、他国に対する武力攻撃が発生した場合を契機とするものが含まれますが、憲法上は、あくまでもわが国の存立を全うし、国民を守るため、すなわち、わが国を防衛するためのやむを得ない自衛の措置として初めて許容されるものです。
■憲法第９条のもとで許容される自衛の措置としての「武力の行使」の新三要件 1.「わが国に対する武力攻撃が発生したこと、またはわが国と密接な関係にある他国に対する武力攻撃が発生し、これによりわが国の存立が脅かされ、国民の生命、自由および幸福追求の権利が根底から覆される明白な危険があること」 2.「これを排除し、わが国の存立を全うし、国民を守るために他に適当な手段がないこと」 3.「必要最小限度の実力行使にとどまるべきこと」
（３）自衛権を行使できる地理的範囲 わが国が自衛権の行使としてわが国を防衛するため必要最小限度の実力を行使できる地理的範囲は、必ずしもわが国の領土、領海、領空に限られませんが、それが具体的にどこまで及ぶかは個々の状況に応じて異なるので、一概には言えません。 しかし、武力行使の目的をもって武装した部隊を他国の領土、領海、領空に派遣するいわゆる海外派兵は、一般に自衛のための必要最小限度を超えるものであり、憲法上許されないと考えています。
（４）交戦権 憲法第９条第２項では、「国の交戦権は、これを認めない。」と規定していますが、ここでいう交戦権とは、戦いを交える権利という意味ではなく、交戦国が国際法上有する種々の権利の総称であって、相手国兵力の殺傷と破壊、相手国の領土の占領などの権能を含むものです。一方、自衛権の行使にあたっては、わが国を防衛するため必要最小限度の実力を行使することは当然のこととして認められており、たとえば、わが国が自衛権の行使として相手国兵力の殺傷と破壊を行う場合、外見上は同じ殺傷と破壊であっても、それは交戦権の行使とは別の観念のものです。ただし、相手国の領土の占領などは、自衛のための必要最小限度を超えるものと考えられるので、認められません。[日本国 防衛省・自衛隊の公式ホームページ https://www.mod.go.jp/j/approach/agenda/kihon02.html]という流れをたどり、現在に至る。
先史時代
縄文時代 全国の縄文時代の遺跡から、殺傷痕のついた人骨が発見されている。しかしながら、縄文時代に戦争があったか否かに関しては、研究者の間で一致を見ていない。
約4000年前の縄文時代中期末から後期初の遺跡である静川16遺跡は、深さ2メートル程度の溝に囲まれた環濠集落の形態を持っている。弥生時代の環濠集落は周囲に空堀や水堀を設けることで防御機能を高めたものであるが、縄文時代の環濠集落が弥生時代と同じ目的かは不明である。
記紀に於いては、神武天皇が長髄彦などと交戦している（神武東征）。
弥生時代
弥生時代に入ると環濠集落は一般的となり、また高地性集落も出現することから、戦争も日常的にあったと考えられている。
弥生時代初頭、朝鮮半島を経由して九州北部に石剣（磨製石剣）および磨製石鏃が、稲作文化と共に伝来した（大陸系磨製石器）。磨製石剣は朝鮮半島の銅剣を祖形とし、対人用石鏃である磨製石鏃とセットで実戦に使用された。これら石製武器は、日本列島における戦争の開始時期に初めて使用された武器と考えられている。また近畿地方～東海地方では、磨製石剣を模倣して縄文時代以来の打製技法で製作された打製石剣も用いられた。
石剣に続いて伝来した銅剣は、伝来時は細身で鋭いデザインであり、純粋に武器として使用された可能性が高い。その後すぐに鉄剣も伝来した。大陸や朝鮮と違って、銅剣・鉄剣到来の時期的な差が少ないため、石剣・銅剣が戦場で使用されていた時期は比較的短いとされる。弓に関しては3世紀の日本を記載した魏志倭人伝に『木弓を使用し、その木弓は下部が短く、上部が長くなっている。矢は竹製で鉄または骨製の鏃を使う』木弓短下長上竹箭或鉄鏃或骨鏃と記されており、和弓の原型が既に出現していたことがうかがえる。他に矛および盾が武器として記されている。また同書は日本には馬はいないと述べている「其地無牛馬虎豹羊鵲」。武具の考古資料（遺跡出土遺物）としては、漆を塗った木製甲と盾が出土している。後期には国内でも鍛鉄が始まり武器生産を行なった。
縄文時代の殺傷痕は60%が鏃、26%が石斧であるのに対し、弥生時代になると刀剣が54%、鏃が44%という統計がある。
弥生時代前期では、背後からの傷が多いことから、奇襲や襲撃、伏兵、裏切り、置き盾越しに弓を撃ち合う楯突戦のような小規模か儀礼的な戦いが多かったと推測されている。弥生時代中期から、刀剣類や弓矢による凄惨な傷が多くなり、後期になると一つの遺跡から大量の殺傷人骨が出土する。
弥生時代後期（2世紀後半）には倭国大乱と呼ばれる戦乱があったことが、中国の複数の史書に記述が見られる『三国志』（魏志倭人伝）や『後漢書』（東夷伝）に倭国大乱の記載がある。。
古代 国造軍 thumb|150px|東京国立博物館所蔵の古墳時代の帯金式甲冑（板甲または短甲と呼ばれる甲と眉庇付冑）のセット。
3世紀から始まるとされる古墳時代になると、「王」（きみ）や「大王」（おおきみ）などと呼称された倭国の首長を中心として、いくつかの有力氏族（豪族）が連合して『ヤマト（倭）王権』が成立し徐々に拡大していった。
地方豪族は倭王権に服し、国造に任命され指定地域の支配権が認められた。また、倭王権が中央豪族を派遣し国造に任命する場合もあった。国造は軍事権・裁判権など広い範囲の自治権を認められ、従者や隷下の人民を武装させ軍を編成した。これを歴史学で国造軍と呼び、飛鳥時代まで続いた。
倭は朝鮮半島に対して、鉄素材や軍事物資などを入手する必要上、政治的・軍事的な関与を志向した。4世紀末から5世紀初には、百済との同盟関係を構築して、新羅、高句麗の軍勢と戦ったことが記録されている（好太王碑好太王碑に記載される『倭』は、九州地方の地方政権であるとする説もある。）。また、倭は朝鮮半島南部の任那に、何らかの権益を持っていたと考えられている。5世紀初頭から末葉にかけて、「倭の五王」が中国南朝に朝貢したことが中国の歴史書に記録されているが、この際に倭王は朝鮮半島に対する軍事指揮権の承認を求めている。例えば、5人の最後にあたる武（雄略天皇に比定）は、「使持節 都督 倭・百済・新羅・任那・加羅・秦韓・慕韓七国諸軍事 安東大将軍 倭王」の肩書の承認を求め、百済を除いて承認を受けている。
朝鮮半島に対する外征には国造軍を連合させ派遣したが、指揮統制の問題や、豪族自身の不満などもあり、統一された軍隊とは必ずしも言えなかった。
国造の中には支配地域を指定されたり、外征に動員されたりすることへの不満を持つものもあった。これから生じた倭王権への反乱の例としては、九州の筑紫君磐井による磐井の乱（日本書紀によると527年〜528年）があった筑紫君磐井は新羅から賄賂を受けたとされている。。この磐井の乱は物部麁鹿火によって鎮圧された。
物部氏は一族に多くの国造を持つ有力軍事氏族であった。また王権の直轄兵的な役割を果たした大伴氏も有力な軍事氏族であった。物部氏は6世紀の終わりには蘇我氏との争いに敗れて没落するが（丁未の乱）、大伴氏は、平安時代初期の桓武朝においても、大伴弟麻呂が初代征夷大将軍となって蝦夷との戦いに出征している。
古墳時代には、防御武具（甲冑）として鉄製の板甲（または短甲とも）と冑（衝角付冑・眉庇付冑）が出現した。両者は併せて「帯金式甲冑」とも呼ばれる。板甲は6世紀には出土遺物としては見られなくなり、騎乗に適した小札甲（一般には挂甲とも）に代わられている。なお、古墳時代の甲については、末永雅雄の体系的な研究以来、板造りのものを「短甲」、小札造りのものを「挂甲」と呼ぶことが一般化しているが、これは後の奈良時代の文献史料に見える奈良時代甲冑の名称を便宜的に当てはめたもので、今日の研究では古墳時代考古資料の甲冑と、奈良時代文献史料の「短甲・挂甲」という語が示す甲冑とが形態的・構造的に一致していないことが解ってきたため、古墳時代の甲は「板甲」および「札甲（小札甲）」と呼ぶべきとの指摘が出てきている。
3-4世紀の遺跡からは木製の盾が出土しており、5世紀頃になると鉄製盾物部氏が奉納した鉄盾が著名（一族の威力を示す儀礼用盾とも）が登場した。
5世紀までには、国内で製鉄も可能となり弥生時代後期より一部地域で製鉄が始まったという説もある。、鉄製の剣や刀の生産が増えた。当初は鉄鉱石を採掘し原料としたが、その後、砂鉄を用いる日本独自の方法が生まれ、安定した国内自給へ繋がった。
弥生時代には日本に馬はいなかったが、4世紀末から5世紀の初頭までには朝鮮半島からの支援により馬を導入し、飼育に適した国内の地を急速に開拓し軍馬などの育成に力を入れた馬文化ひだか：馬を知る：馬と人間の歴史：馬の伝来から鎌倉時代まで 北海道庁日高振興局 地域政策部 地域政策課。ただし騎馬戦闘術のレベルは平安時代初期まで高まらなかった（蝦夷を除く）。
白村江の敗戦と軍事力の整備 飛鳥時代になると、倭王権は冠位十二階の制定などに見られるように国家としての体制を整備していった。
7世紀半ば、皇太子中大兄皇子（後の天智天皇）は、大化の改新によって天皇中心の中央集権を進めた。この頃朝鮮半島では、同盟関係にあった百済が滅亡する。天智天皇は百済復興を目的として、47,000人の大軍を朝鮮半島に派遣した。しかし唐と新羅の連合軍に白村江の戦いで敗北し（663年）、朝鮮半島における影響力を失っただけではなく、唐・新羅の日本列島侵攻も予想された。
thumb|200px|right|古代山城（鬼ノ城・備中国） これに対抗するため、天智天皇は防衛力を強化した。対馬や壱岐などの重要地域に防人や烽火を設置し、北九州の外交と防衛の拠点である筑紫大宰（大宰府）には水城を設置した。同様に、吉備、伊予、周防などへも大宰帥が設置されるとともに、多くの古代山城が築かれた百済の技術も使った。。
天智天皇の死後、皇位継承を巡って、671年に大友皇子と大海人皇子（天武天皇）の間に壬申の乱が発生した。古代最大の国内戦争となり、1ヶ月に亘り近畿圏各地で戦闘が行われた。大海人皇子は東海道、東山道の諸国から兵を動員し、大友皇子側は東国と吉備、筑紫の大宰帥へ動員を命じた。勝利して即位した天武天皇は最初の律令法とされる飛鳥浄御原令の制定を命じるなど、律令制の確立を進めた。
律令制と軍団の設立 白村江の戦いの敗北以降、国家兵力設立が方針となった。大規模な歩兵集団戦も可能とする目的で、豪族の支配民からなる私兵であった国造軍に代わり、国家が全人民を支配し兵士を徴兵し（国民皆兵）、民政機構から分独立した軍団軍団が設立された時期は明らかではないが、飛鳥浄御原令によるとする説が有力で、遅くとも大宝律令には規定されている。の組織が始まり、各令制国に駐屯することとなった。
7世紀後半には律令制が本格的に導入される。中央には二官八省一台五衛府が置かれるが、八省の一つに軍事を司る兵部省があり、五衛府（衛門府、左右衛士府、左右兵衛府の五衛府制。平安時代初期に左右近衛府、左右衛門府、左右兵衛府の六衛府制に改定）は都の治安維持などにあたる中央軍事組織である。軍事制度に関する法律として軍防令（養老令第17篇目に全76条）が定められた。徴兵を実施するための戸籍の整備も進んだ（正丁（成年男子）3人に1人が兵士として徴発される規定であった）。徴兵された兵士は各地に設置された軍団に配属された。原則としては現地勤務であるが、一部の兵士は衛府に属して宮中警備を担う衛士と九州防衛を担う防人となった。一個軍団の兵員数は二百人から千人の間であるが、千人を超える例も存在したと考えられている。軍団は3～4郡ごとに設置されており、九州では各国に2~4個軍団（1600-4000人）が置かれていたことが記録に残っている。軍団兵士の数は合計で20万人に達したとの見方もある下向井龍彦『軍縮と軍拡の奈良時代』。歴博：71号、1995年。但し、軍団の兵士は交代で勤務しており、通常の兵力は定数の数分の一であった。軍団を統括的に運用するために節度使が置かれる場合もあった『続日本紀』聖武天皇 天平4年8月17日条『続日本紀』廃帝 淳仁天皇 天平宝字3年6月18日条。
遠征軍が組織される場合は、兵一万人以上（一軍）なら将軍一人、三軍ごとに大将軍一人を置くこととなっていた。実際には三軍からなる遠征軍が編成されることはなかったが蝦夷征討のため、太平洋側の征東軍（征夷軍）と日本海側の征狄軍（鎮狄軍）の2つの軍が編成され、征夷将軍と鎮狄将軍が同時に任命されたことはあるが、統率のための大将軍は任命されていない。、大規模な軍や三位以上のものが軍を指揮する場合には、大将軍の呼称が用いられた。著名な例としては、8世紀終わりから9世紀始めにかけての陸奥国での蝦夷に対する戦争で征夷大将軍に任ぜられた、坂上田村麻呂がある。
軍団兵士の大多数は歩兵であったと考えられる橋本裕著『律令軍団制の研究』、増補（律令軍団制と騎兵）。吉川弘文館（1990年）。軍団兵士は、自弁で弓矢・大刀・小刀等を用意する必要があった養老令第十七軍防令 第七 備戎具条。その他の官給の武器として矛や弩があり、弩に関しては体格と腕力に優れた者が隊（50名）ごとに各2名ずつ選ばれて射手の教育を受けた養老令第十七軍防令 第十 軍団条。弩は朝鮮を経由して日本へは古くから導入されたが、威力向上の改良が行われた。
一方、弓馬に優れたものは騎兵とすることとなっていた養老令第十七軍防令 第五 隊伍条が、これら騎兵となったのは、主に古墳時代以来の地方首長層に出自する郡司の子弟であった。騎兵は、基本的に弓射騎兵であるが近藤好和著『騎兵と歩兵の中世史』 吉川弘文館(（2004年）、、槍を扱う突撃騎兵も存在したと推定される『天平六年出雲国計会帳』に熊谷団兵士の紀打原直忍熊と意宇団兵士の蝮部臣稲主が「歩射馬槍試練」を受けたとの記述がある。。また、郡司子弟は指揮官（軍毅）の役目も務めた。しかし優れた騎馬兵からなる蝦夷との局地戦では、苦杯を舐めることが多かった。
天平12年（740年）、大宰少弐の藤原広嗣が反乱を起こす（藤原広嗣の乱）『続日本紀』天平12年11月5日条。広嗣も、これを鎮圧した朝廷も、共に軍団兵士を動員した。反乱軍には大隅・薩摩・筑前・豊後・筑後・肥前の九州六カ国の兵1万が参加し、朝廷は東海・東山・山陰・山陽・南海各道から合計1万7千を動員し、大野東人が大将軍に任命された。反乱軍から離反者が出たこともあり、反乱は2ヶ月弱で鎮圧された。広嗣は比較的短期の間に兵士を徴兵しているが、これは九州が対新羅の最前線であることから、太宰府の指揮で速やかに戦闘に対応する制度（警固式）が整備されていたためと考えられる。
また、軍団兵力は外征も可能なものであった。天平宝字3年（759年）、藤原仲麻呂は新羅征伐の遠征準備を行ない、これは軍船394隻、兵士4万700人を動員する本格的な計画であった。しかし、孝謙上皇と仲麻呂との不和により実行されずに終わっている。
仲麻呂は764年に藤原仲麻呂の乱を起こす。この乱は吉備真備によって、先手をとって動きを封じられ、短期間で鎮圧された。
真備は唐留学時代に兵法を学んでいた。760年には大宰府にあった真備のもとへ、『孫子の兵法』を学ぶために下級武官が派遣されたことが『続日本紀』に記されている。
なお蝦夷と対峙する陸奥国には、軍団とは別に鎮守府に属する鎮兵と呼ばれる固有の兵力が常設配備され、鎮守府将軍がその長官を務めた。鎮守府は始め多賀城（現宮城県多賀城市）におかれ、後に胆沢城（現岩手県奥州市）に移された。多賀城は防御のために周囲を長大な柵で囲まれていたが、この内部に陸奥国府がおかれていた。この他にも蝦夷に対する備えとして、軍事・行政機能を有する多数の城柵が築かれた。しかし、蝦夷の反乱は9世紀になっても続いた（三十八年騒乱）。一方で九州南部の隼人は養老4年（720年）に反乱を起こすが、征隼人持節大将軍大伴旅人等によって翌年には鎮圧され、その後は反乱することはなかった。
軍団兵士が着用した甲冑（奈良時代・平安時代前半（8世紀-10世紀））については、聖武天皇崩御77回忌にあたる天平勝宝8歳6月21日（756年7月22日）に、光明皇太后が亡帝の遺品を東大寺に献納した際の目録『東大寺献物帳』に「短甲・挂甲」の名が見える。延長5年（927年）成立の『延喜式』にも見えることから、10世紀代までは存在していた甲冑形式と考えられている。実際にどのような姿であったのかは遺物が小札の残欠程度しか残っておらず明確ではなかったが、今日の研究では「短甲」は「胴丸式挂甲」（どうまるしきけいこう）、「挂甲」は「裲襠式挂甲」（りょうとうしきけいこう）と呼ばれる形態だったと推定されている。また、鉄製以外のものでは「綿襖甲」・「綿襖冑」『続日本紀考証巻八』淳仁の条や「革製甲」『続日本紀』宝亀11年（780年）が使用されていた。
軍団の縮小・廃止と健児の制 軍団制度および律令制は、大規模歩兵軍を持つ中央集権国家を作り、唐や新羅にも対抗および出兵可能とする、古墳時代から続く政治外交方針に基づいたものだったが、奈良時代末期・平安時代初期に、この方針の見直しと撤廃が行われた。鉄の入手も国内で砂鉄を採掘・精錬し自給する目処がついていた。
また唐や新羅から侵攻される危険も減り、軍団維持の必要性は薄れてきた。新羅に対して宗主と位置付ける律令制の原則論も後退し必要性も薄れてきた。これにともない朝廷内・貴族層で軍団の廃止が議論されるようになった貴族層に穢れ思想が広まり、軍隊を平和を乱す存在として忌み嫌うようになり、また、言霊思想によって、戦争のことを口にすることをはばかるようになった。。
蝦夷（移配俘囚）の優れた騎馬戦闘術に対し、局地戦では、軍団は劣っていた。また、その戦闘術が郡司層や野盗などへも拡散するなどで各国内で在地の武力層が強力化すると共に、治安が次第に悪化し移配俘囚が国司へ待遇改善を要求する反乱も起きた。、群盗に対する臨機応変の対応・治安維持の必要性の比重が高くなった。
そこで、792年、桓武天皇により、陸奥国・出羽国・佐渡国・西海道諸国を除いて軍団は廃止され、一般農民らの兵役の負担（国民皆兵制）はほぼ廃止されることとなった。
代わって各国内で弓馬に優れたものを選抜する健児の制が布かれ、各国内の治安維持に当たった。健児になるためには、武芸の訓練を幼少より行う余裕と経済力が必要であるため、古墳時代以来の地方首長層に出自する郡司の子弟と、新たに地方経済の発展により成長を遂げた富豪百姓（田堵）が選抜対象となった。
健児の定員は、国ごとに30~100人程度と、数千人に達する軍団よりはるかに少なく、「試練を行なって1人を以て100人に当り得る強力な兵士」となることが求められた貞観8年（866年）11月の勅。これら健児は弓射騎兵であり、職能的には次代の武士と連続性を持つといえる。
なお、防人に関しては東国からの徴兵は廃止されたものの、9世紀初めから10世紀終わりにかけて、しばしば新羅の海賊が九州を襲ったため（新羅の入寇）制度自体は存続し、九州の兵士がそれにあてられた。
また大乱の際には国司の管理下の移配俘囚も武力として動員され、俘囚の反乱・新羅の入寇などの際に活躍した。
中世 国衙軍制 古代末期から中世初頭にかけて（10世紀 - 12世紀）、国家による個別人身支配を原則とした律令制度は機能しなくなり、土地課税原則の王朝国家へと変質した。中央から派遣された国司は、在地の有力者が務める郡司や富豪百姓を通じた支配を行ったただし古代からの地方豪族の少なからずは没落が進んだ。。国司は実績をあげるため、郡司・富豪層へ過度な要求を課することも多く、対立する郡司・富豪層らが抵抗し、群盗海賊という形態で現出した。このように治安悪化がさらに進み、健児の制度のみでは対応は難しくなった。富豪百姓は自衛のために武装して対抗した。
朝廷は、国衙・受領に対して軍事権に関しても裁量を許すこととし、国衙はこの在地武力層を兵力として取り込むことが認められた。これは国衙軍制と呼ばれている下向井龍彦、『国衙と武士』（「岩波講座 日本通史 第6巻 古代5」所載）、岩波書店、1995年、。この兵力も同じく郡司・富豪層であった初期には移配俘囚も在地に準ずる兵力とされた。。
これにともない、田堵・負名・開発領主として田地経営に経済基盤を置きながら、受領のもとで治安維持活動にも従事するという、武力を有する在地階層（旧郡司層および新興階層）が形作られていった。彼らは、同族で団結し、武力で物事を解決する実力主義の精神が強く育まれた。反面、私闘も多発した。また生き残るためには、追討される側ではなく追討する側に属すことは重要であり、朝廷と繋がる力量ある統率者に巧妙に連なることが不可欠だった。
9世紀末に東国で寛平・延喜東国の乱や、僦馬の党による群盗が横行すると、朝廷は発兵（健児以外の臨時徴兵）などの裁量権を受領に与えると共に追捕官符（本来は逃亡者追捕のための太政官符）を国衙へ発給した。大乱へ当たる追捕の責任者には、在地武力層の統率力を養った国司や皇族の末裔が任命された（押領使、追捕使）。
武士の誕生