Australia thumb|Załoga Jamesa Cooka w Zatoce Botanicznej Po odpłynięciu z Nowej Zelandii Cook zaczął przygotowywać się do powrotu do Wielkiej Brytanii. 20 kwietnia 1770 roku „Endeavour” dotarł do okolic Point Hicks. Nieznany ląd jako pierwszy zaobserwował porucznik Zachary Hicks. Cook od początku zakładał, że zaobserwowana ziemia to wschodnie wybrzeże Nowej Holandii. Statek Cooka był pierwszym europejskim okrętem, który dopłynął do wschodniego wybrzeża Australii. Wzburzone morze i przeciwne wiatry nie pozwoliły przybić do brzegu. Płynąc w górę wschodniego wybrzeża Australii, Brytyjczycy znaleźli w nim drewno, nieznane wcześniej rośliny i ławice ryb. 29 kwietnia „Endeavour” dopłynął do Zatoki Botanicznej. Wtedy po raz pierwszy Cook dostrzegł Aborygenów, którzy jednak okazali obojętność w stosunku do załogi statku.