bélyegkép|16. századi ábrázolás gyaloghintón közlekedő európai gyarmatosítókkal, és a belső kikötőben állomásozó nyugati hajókkal. (1598 körül)
Makaó története mintegy 6000 évre nyúlik vissza, és napjainkig számos nép és kultúra alakította az államalakulat történelmét. Makaó jelenleg a Kínai Népköztársaság Különleges igazgatású területe. 1557-ben a terület portugál gyarmat lett, azonban továbbra is kínai hatalom és szuverenitás alatt állt, Portugália csupán bérlő maradt az általa kereskedelmi központnak használt Makaóban. Önrendelkezési jogát csak az 1840-es években nyerte el, majd az 1887-ben megkötött kínai-portugál szerződés értelmében 1999-ig Makaó portugál felségterület lett, és csak ezt követően került vissza Kínához. Makaó volt az utolsó megmaradt európai gyarmatterület Ázsia kontinentális részén, portugál gyarmat pedig az egész Földön.
Kezdetek A régészeti kutatások szerint Makaó első lakói 4-6000 éve telepedtek le a Makaói-félszigeten, illetve kb. 5000 éve halászó és vadászó törzsek éltek Coloane szigetén is.
A Csin-dinasztia (i. e. 221 – i. e. 207) alatt a terület tartomány körzetének megyéjéhez tartozott. A Csin-dinasztia (265–420) idején körzet része volt, majd a későbbi dinasztiák alatt felváltva és birtokolta. 1152-ben, a Szung-dinasztia alatt -kormányzóság (mai nevén: ) része lett.
Az 5. századtól a Délkelet-Ázsia és Kanton között közlekedő kereskedőhajók használták a makaói partokat: itt kerestek menedéket, innen szereztek be friss vizet és ételt. A terület első lejegyzett telepesei egy kb. 50 000 főnyi közösség volt, akik 1277-ben, a Déli Song idején a mongolok elől menekültek a félszigetre. Mong Há sokáig a makaói kínaiak központja volt, itt volt a régió legrégebbi -temploma, melyet a könyörületesség megtestesítőjének szenteltek. A Ming-dinasztia idején és halászok érkeztek a vidékre és megépítették az A-Ma-templomot, amelyben a halászok és tengerészek oltalmazójához imádkoztak. Az ide érkező hoklók voltak az elsők, akik kereskedelmi céllal használták Makaót. Ennek ellenére Makaó csak a portugál telepesek 16. századi partra szállása után indult fejlődésnek. A-Ma templomához kapcsolódik Makaó félszigetének elnevezéséhez is. Egy legenda szerint egy viharba került dzsunka legénységét egy csendes öbölbe vezetve A-Ma mentette meg. A legénység hálából felépítette Makaó legrégibb templomát, a helyet pedig elnevezték A-Ma-gaó-nak, azaz A-Ma öblének. Innen ered Makaó mai kínai neve: Aomen ( 澳門).
Portugál telepek thumb|right|A Makaói-félsziget térképe 1639-ből A nagy földrajzi felfedezések korában a portugál hajósok Afrika és Ázsia partjait tárták fel. Az utazók később telepeket hoztak létre Goán (1510), majd elfoglalták Melakát (1511), és a melakai szultánt a Maláj-félsziget déli részére száműzték, ahonnan rajtaütéseket szervezett a hódítók ellen. Mivel a Melakai Szultánátus a Ming-dinasztia uralta Kína adózó állama és szövetségese volt. Amikor a portugálok 1511-ben elfoglalták Melakát, a kínaiak erőszakosan léptek fel velük szemben. Egy Portugál Melakában bérelt dzsunkával 1513-ban a portugálok kikötöttek a Gyöngy-folyó torkolatában található Nei Lingding-szigeten (内伶仃岛; ). A Jorge Álvares vezette csapat egy kőből készült jelzést emelt a szigeten, azt I. Mánuel portugál király tulajdonának nyilvánítva. Ugyanazon évben Afonso de Albuquerque, Portugál India alkirálya megbízta Rafael Perestrello-t (Kolumbusz Kristóf unokatestvérét), hogy hajózzon el Kínába, és létesítsen kereskedelmi kapcsolatokat. Perestrello 1513-ban és 1516-ban kantoni kereskedőkkel üzletelt, azonban továbbhaladását meggátolták. 1516-ban újabb diplomáciai és kereskedelmi küldöttség indult Kantonba, melynek vezetői Tomé Pires és Fernão Pires de Andrade voltak. A követek ig jutottak, ahol császár halála után a Ming-udvar visszautasító magatartást tanúsított irányukba. Az udvar viszonyulását nagyban befolyásolták a Kína más területeiről érkező, a hódítók helytelen magatartásáról szóló hírek, illetve a melakai szultán segítségkérése is, aki a portugálok kiűzéséhez kért kínai segítséget. 1521-ben és 1522-ben több portugál hajó is érintette kereskedelmi céllal t, azonban az ellenséges helyi hatóságok elüldözték őket. A portugál király követeit Kínában több esetben is rabul ejtették, sokukat pedig kivégezték.
thumb|balra|Makaó helyzete a portugál és spanyol kereskedelmi útvonalakhoz viszonyítva A Kínai császárság és Portugália közötti kapcsolat az 1540-es évek végén létesült újra, amikor a portugálok leszámoltak a Kína partjait fenyegető kalózokkal. A két fél 1549-től évente kereskedelmi találkozót szervezett (上川岛) szigetén. Pár évvel később a Gyöngy-folyó torkolatának egykori szigete Lampacau (浪白竈) lett a portugál kereskedelem központja.
A diplomáciai kapcsolatokat az 1554-es portugál-kínai egyezmény mentette meg, melyet a kantoni hivatalosságokkal kötöttek meg. 1557-ben a Ming-udvar beleegyezett egy Makaón létesítendő állandó és hivatalos portugál kereskedelmi támaszpontba. 1558-ban, a megállapodást megkötő Leonel de Sousa lett a terület történetének második kormányzója.
1535-ben, egy hajótörést követően a portugál kereskedők engedélyt kaptak a makaói kikötőben való kikötésre, illetve kereskedelmi tevékenység folytatására, azonban a szárazföldre nem léphettek.
Az 1542-es -i mészárlást követően több portugál túlélő érkezett Makaóba, ahol a kínai vezetés engedélyezte letelepedésüket. A portugálok 1557-ben ezüstben mért bérleti díjjal használatba vették a területet, és egy fallal körülvett falut létesítettek. Ezt az időpontot tartják a makaói portugál gyarmat kezdetének. Ezt követően 1573-tól földbérleti díjat fizettek. Kína továbbra is Makaó tulajdonosa maradt, és a kínai lakosságra a kínai jog volt érvényes. Egy 1582-ben megkötött szerződés értelmében a bérleti díjjal a -kormányzóságnak tartoztak. A portugálok 1863-ig fizettek bérleti díjat Makaóban maradásuk érdekében.
thumb|220px|Kínai kereskedő és makaói nő (1880) A portugál telepesek gyakran házasodtak tankákkal, mivel a han nők kerülték a velük való érintkezést. Az így végbement keveredés során kialakult népcsoport lett a „macaense” (makanézek; kínaiul: 土生葡人, ami szó szerint bennszülött portugált jelent). A kínai költő és festő, is megemlíti egyik költeményében a makaói portugálokat, akiket a tankák láttak el hallal.
Makaó aranykora thumb|right|Makaó a 16. század alatt a jezsuiták fontos központja volt Az állandó portugál telepek létrejöttével kereskedők sokasága érkezett Makaóba. Bár a portugálok száma soha nem haladta meg az őslakosok számát (1583-ban csak 900 fő, 1640-ben pedig 1200 fő a teljes, 26 000 fős népességből), a terület mégis az egyik legfontosabb portugál kereskedelmi csomóponttá vált. Három fontos kereskedelmi útvonal is érintette Makaót: Makaó-Melaka-Goa-Lisszabon Kanton-Makaó-Nagaszaki Makaó-Manila-Mexikó
A legjövedelmezőbbnek a Kanton és Nagaszaki között haladó útvonal számított, mivel a portugálok közvetítői szerepet töltöttek be a kínai selyem és a japán ezüst szállításában, így téve hatalmas vagyonra szert. 1547 után a kereskedelem még nyereségesebbé vált, amikor a kínai hivatalosságok monopoljogot adtak a makaói portugál kereskedőknek a Japánnal való üzletelésben. Erre a lépésre a kínai és japán partok közelében gyakori kalóztámadások miatt volt szükség.
Makaó aranykora egybeesett a spanyol és a portugál korona 1580 és 1640 közötti egyesülésével (Ibériai unió). II. Fülöp spanyol király nem veszélyeztette a status quo-t, és továbbra is engedélyezte a portugál Makaó és a spanyol Manila közötti kereskedelmet, illetve nem avatkozott be a portugál-kínai kereskedelmi kapcsolatokba sem. 1587-ben Fülöp megváltoztatta Makaó státusát: a korábbi „Település vagy kikötő Isten nevében” helyett „Város Isten nevében” (Cidade do Nome de Deus) lett a rangja.
1583-ban létrejött a Leal Senado (Lojális Szenátus), amely az adminisztráció irányító testülete, illetve portugál-kínai diplomácia alakítója lett.
bélyegkép|balra|190px|A Guia-erőd világítótornya és temploma A spanyolokkal való szövetség miatt a portugál kolóniák is a hollandok célpontjaivá váltak, mivel a németalföldiek akkoriban éppen a Spanyol Királyságtól való elszakadásukért küzdöttek a nyolcvanéves háborúban. Miután 1602-ben megalapították a Holland Kelet-indiai Társaságot, a hollandok többször is támadást intéztek Makaó ellen. A sikertelen támadások csúcspontja az 1622-es makaói csata volt, melyben 800 támadó hollandot vertek vissza a makaói védők. 1622. június 22-én a hollandok, Kornelis Reyerszoon kapitány vezetésével megpróbálták holland kézre keríteni a területet. A területet védők között csak kevés portugál katona és pap volt, többségük afrikai rabszolga volt. Az azt követő évben megérkező első makaói kormányzó rendeletére megépítették a Guia-erődöt. A visszavert támadás után a hollandok többé nem kísérelték meg Makaó meghódítását.
Egyházi tevékenység Kereskedelmi jelentősége mellett Makaó fontos missziós központ is volt a katolikus hittérítők számára. A misszionáriusok kiindulópontjának számított a terület, innen indultak tovább Kína és Japán hatalmas tömegeinek megtérítésére. Az elsőként érkező jezsuitákat (1560-as évek) a domonkosok követték az 1580-as években. Mindkét rend templomok és iskolák építésébe kezdett, melyek közül a legjelentősebbek a jezsuiták építette Szent Pál-székesegyház és a Szent-Domonkos-templom, melyet a domonkosok tartottak fenn. 1576-ban XIII. Gergely pápa püspöki székhellyé avatta Makaót, melynek első püspöke Melchior Carneiro lett.
Hanyatlás thumb|right|A IV. János által adományozott cím a Leal Senado főbejárata fölött Makaó hanyatlása 1637 körül kezdődött, amikor a spanyol és portugál hittérítők tevékenységét megelégelve, a sógunok elzárták Japánt a külvilágtól. A később szakoku-kornak (bezárt ország) nevezett időszakban tilos volt a japánoknak elhagyni az országot (vagy visszatérni, amennyiben külföldön tartózkodtak), és külföldi hajók kikötését sem engedélyezték. Utóbbi alól csak a protestáns hollandok képeztek kivételt, akik folytathatták kereskedelmi tevékenységüket a Nagaszaki melletti Desima szigetén. Makaó legjövedelmezőbb, Kína és Japán közötti kereskedelmi útvonala lassan leépült. A válságot csak fokozta, hogy 1641-ben holland kézre került Melaka, ami a Goával való kapcsolatot is megszakította.
A hír, hogy a Braganza-ház visszaszerezte a Habsburgoktól a portugál koronát, csak két évvel az esemény után, 1642-ben érkezett meg Makaóra. A tíznapos ünnepséget követően Makaó ajándékot küldött IV. Jánosnak, kifejezve az új király iránti hűségét. Cserébe a király kiegészítette a meglévő címet, így Makaó „Város Isten nevében, melynél lojálisabb nincsen” (Cidade do Nome de Deus, não ha outra mais leal) titulussal rendelkezett.()
1685-ben Portugália Kínával való kereskedelmi privilégiuma megszűnt, miután a kínai császár engedélyezte a más országokkal való kereskedelmi kapcsolatok létesítését. Az ezt követő évszázadban Anglia, Hollandia, Franciaország, Svédország, Dánia, az Egyesült Államok és Oroszország is kihasználta a nyitást, gyárakat és irodákat létesítve Kantonban és Makaóban.
A 18. század végén és a 19. század elején némileg megélénkült Makaó gazdasági élete, amikor az angol-kínai kereskedelem megnőtt. Kína akkori külkereskedelme főleg Kantonban összpontosult, azonban a külföldi kereskedők csak novembertől májusig tartózkodhattak ott, a közbeeső időt ezért Makaón töltötték.
A 18. században magyar utazók is érintették Makaó kikötőjét: 1757-ben Jelky András, 1771-ben pedig Benyovszky Móric is meglátogatták a területet.
1835-ben egy tájfun érte el a területet, és a vihar közben keletkezett tűzvészben elpusztult a Szent Pál-székesegyház, melyből csak a mai is látható barokk homlokzat maradt meg.
thumb|200px|Utcakép az 1840-es évekből (George Chinnery festménye)